刘虞，字伯安，东海国郯县人。刘虞的祖父刘嘉，曾担任光禄勋。最初，刘虞被举荐为孝廉，后升任幽州刺史。在任上，刘虞以善政对待治下的百姓，包括夷狄，都能感受到刘虞善政带来的恩惠，愿意服从教化。鲜卑、乌桓、夫馀、秽貊等民族，皆愿意向朝廷贡献财物，不敢侵犯边郡，幽州百姓歌颂刘虞。受朝廷征召，刘虞离开幽州，灵帝中平初年，黄巾军作乱，攻陷冀州属下郡、国，灵帝拜刘虞为甘陵国相，刘虞在甘陵国抚恤安绥百姓。刘虞生活俭朴，以蔬菜佐餐，率身垂范属下。再后来，朝廷征召刘虞，拜为宗正。

车骑将军张温讨伐贼寇边章，征调幽州三千乌桓轻骑兵，因为克扣军粮、拖欠军饷，招致乌桓人反叛，返回乌桓。前中山国相张纯，私下里对前泰山郡太守张举讲：“乌桓叛乱，袭扰边郡，凉州贼寇蜂起，朝廷不能制止。洛阳一户人家的妻子，生下有两个脑袋的儿子，这些异象均显示，汉室福祚将要走到尽头，天下会有两个君主。希望郡府能与我们共同起兵，率领乌桓人造反，或许能成就大事。”张举同意张纯的看法。灵帝中平四年，张纯等与乌桓君长结成联盟，攻打蓟县，焚烧城郭，掳掠百姓，杀了护乌桓校尉箕稠、右北平郡太守刘政、辽东郡太守阳终等。叛军聚集十余万人，驻扎在肥如县。张举自称“天子”，张纯自封“弥天将军安定王”，向各州郡发布文告，声称要取代汉室，逼迫天子让位，让朝中公卿奉迎。张纯又派乌桓峭王等率领步骑五万，攻入青州、冀州，攻破清河国、平原国，杀害吏民。朝廷以刘虞此前曾在幽州任职，对百姓有恩信，第二年，再次拜刘虞为幽州牧。刘虞到达蓟县，撤去镇压叛军的汉军，广施恩信，又派遣使者，告诉乌桓峭王等朝廷圣德仁厚，允许叛军投降，给予出路。刘虞又悬赏购买张举、张纯的人头。张举、张纯逃出塞外，其他余众或降或散。张纯被门客王政杀害，将头颅送给刘虞。灵帝派遣使者，就地拜刘虞为太尉，封为容丘侯。

及至董卓掌控朝政，派遣使者授予刘虞大司马职务，加封刘虞为襄贲侯。献帝初平元年，朝廷征召刘虞代替袁隗担任太傅，由于道路阻断，朝廷诏命未能送达。在以往，幽州需要应对边郡防务，花费巨大，朝廷每年须征缴青州、冀州的赋税多达两亿，用以补充幽州经费不足，赋税常常接济不上，时断时续，运输也常常中断。刘虞上任后，对内实行仁政，劝勉百姓垦殖、稼穑，对外打开上谷郡要塞，与胡人互市，开展贸易，发挥渔阳郡生产盐铁的有利条件，百姓生活变得富裕，粮食连年丰收，谷米卖到每石三十钱。青州、徐州的士人、百姓，为躲避黄巾军，逃往幽州依附刘虞者，有一百余万口，刘虞全部收留，加以妥善安置。由于幽州生活安定，流民不愿意再返回故乡。刘虞身为朝廷上公，仍然以俭朴律己，敝衣绳履，吃饭没有肉菜也行。远近豪杰、才俊，一向生活奢靡者，莫不向心归附刘虞，当地风俗为之改变。

最初，献帝诏令公孙瓒讨伐乌桓，受刘虞节制。公孙瓒私下里招兵买马，扩充势力，而且纵容部下骚扰百姓。刘虞为政，务求以仁爱向民众施惠，心中常想着百姓的利益，刘虞与公孙瓒之间有矛盾。献帝初平二年，冀州刺史韩馥、渤海郡太守袁绍及崤山以东诸将，认为皇帝年幼，受到董卓胁迫，又有关山阻隔，不知道是否还活着。大家都认为刘虞是汉室宗亲，年龄最长，欲拥立刘虞为皇帝。原乐浪郡太守张岐等，带着大家商量好的结果，前来为刘虞奉上尊号。刘虞看着张岐等，声色俱厉呵斥道：“如今天下大乱，陷入崩溃，皇上流亡在外，朝不保夕。我等蒙受朝廷厚恩，未能替国家洗雪耻辱，诸君占据州郡，本应该同心协力，尽心辅佐，反而欲造反谋逆，还要拉我下水！”坚决拒绝众人的请求。韩馥等人请求刘虞暂时兼领尚书职事，按照程式接受职务，刘虞仍然拒绝，将来使诛杀。之后，大家推举将军幕府掾史右北平郡人田畴、幕府从事鲜于银，冒着风险，沿小路带着使命来到长安。献帝正在考虑东归洛阳，看到田畴等人，大喜过望。当时，刘虞的儿子刘和在朝廷担任侍中，献帝派遣刘和，从武关悄悄出关，告诉刘虞率领军队，迎接献帝东归。刘和途经南阳郡，袁术听说此事，羁押刘和，派人告诉刘虞，让刘虞与自己一起率领军队西进。刘虞派了数千骑兵，前来接应刘和，奉诏迎接天子，袁术将派来的骑兵也一并留下。

最初，公孙瓒知道袁术奸诈，坚决阻止刘虞派兵，刘虞没有听从。公孙瓒又暗中劝袁术羁押刘和，夺去刘虞派去的骑兵，从此以后，刘虞与公孙瓒的怨恨加深。不久，刘和寻找机会，从袁术处逃出，返回北方，又被袁绍羁押。公孙瓒多次被袁绍打败，仍然不断向袁绍挑衅。刘虞认为公孙瓒这样穷兵黩武，担心一旦得志，将难以控制，所以阻止公孙瓒继续用兵，而且减少供给公孙瓒的粮草。公孙瓒勃然大怒，屡次抗命，还多次侵扰百姓，刘虞用来怀柔蛮夷的赏赐，也被公孙瓒多次夺去。刘虞已经失去对公孙瓒的节制，于是，刘虞派出使者，通过驿站向献帝上奏，弹劾公孙瓒残酷暴虐，荼毒百姓。公孙瓒也上奏，说刘虞扣押军粮。二人交互上奏，相互诋毁，使者在路上往来不绝，朝廷对此莫衷一是。后来，公孙瓒在蓟城修筑城墙，以防备刘虞。刘虞多次请公孙瓒来见，公孙瓒称病，不肯来。刘虞密谋，决心讨伐公孙瓒，将此事告诉东曹掾史右北平郡人魏攸。魏攸劝谏：“如今，天下百姓引颈仰望，把公作为领袖，公身边应该有谋臣和爪牙，不可或缺。公孙瓒有文武之才，可以托付重任，此人虽然有些小恶，还是要忍耐一下。”刘虞这才作罢。

不久，魏攸去世，刘虞与公孙瓒之间矛盾加深。献帝初平四年冬天，刘虞率领诸路大军，共计十万人，攻打公孙瓒。大军将要出发，州部从事代郡人程绪脱下盔甲，向刘虞谏言：“公孙瓒虽然有过错，然而罪名并未确立。明公不事先告知，敦促公孙瓒改弦更张，而是祸起萧墙，兵戈相向，这样做，绝非国家之利。加上胜负难以预料，不如休兵，以武力逼迫其就范。公孙瓒一定会悔罪、谢罪，这是所谓‘不战而屈人之兵’。”刘虞以大战当前，程绪扰乱军心，将程绪斩首祭旗。刘虞号令全军：“不要伤害他人，仅诛杀公孙伯珪一人。”当时，州部从事公孙纪，与公孙瓒同姓，曾经受到公孙瓒厚遇。公孙纪知道刘虞要讨伐公孙瓒，连夜告知公孙瓒。公孙瓒的部队当时在外边驻扎，分驻多地，仓促间迎战，公孙瓒担心会一败涂地，于是，公孙瓒欲挖开东城逃走。刘虞不懂得军事，又爱惜百姓，在交战前命令属下，不准焚烧百姓的民居，部队包围公孙瓒，久攻不下。公孙瓒挑选精兵锐卒数百人，顺风纵火，大火直扑向刘虞的军营。刘虞大败，与部属仓皇间向北逃窜，直奔居庸关。公孙瓒在后面穷追不舍，仅三日，攻陷居庸城，公孙瓒将刘虞及其妻子儿女，全部擒获，带回蓟县。公孙瓒仍然让刘虞负责州部文书，恰逢天子派遣使者段训前来增加刘虞的封邑，并诏命刘虞，掌管六个州的政事；同时，拜公孙瓒为前将军，封为易侯，持符节，掌管幽州、并州、青州、冀州军事。公孙瓒向献帝诬陷刘虞，说刘虞此前与袁绍等人密谋，欲夺取帝位，妄图上尊号，公孙瓒胁迫使者段训，将刘虞在蓟县集市上斩杀。公孙瓒坐下来，赌咒发誓：“如果刘虞能成为天子，上天会刮风下雨，前来相救。”当时旱情严重，赤日炎炎，公孙瓒斩杀刘虞，将首级送往京师。刘虞原来的部属尾敦，在途中劫下刘虞的首级，送回安葬。公孙瓒上表，举荐段训为幽州刺史。刘虞在州牧任上以仁厚赢得民心，以德政施惠北部州郡，听到刘虞遇害的消息，百姓莫不为之流泪，对刘虞遇害，深感惋惜。

此前，刘虞生活俭朴，严格要求自己，所穿戴的衣服、冠冕，多年不换，能补就补。及至遇害，公孙瓒的士兵搜查刘虞的宅邸，看到刘虞的妻妾穿着绫罗绸缎，佩戴的首饰非常艳丽。有人对刘虞此前的俭朴表示怀疑。刘和后来归顺袁绍，向公孙瓒复仇。

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