造父之师曰泰豆氏。造父之始从习御也，执礼甚卑，泰豆三年不告。造父执礼愈谨，乃告之曰：“古诗言：‘良弓之子，必先为箕；良冶之子，必先为裘。’汝先观吾趣。趣如吾，然后六辔可持，六马可御。”造父曰：“唯命所从。”泰豆乃立木为涂，仅可容足；计步而置，履之而行。趣走往还，无跌失也。

造父的老师叫泰豆氏。造父刚开始跟随他学习驾车时，对老师的态度很是谦卑恭敬，然而三年过去了，泰豆也没有传授给他任何技术。造父对老师的态度更加谨慎谦恭。于是泰豆这才告诉他说：“古诗说：‘优秀弓匠的儿子，必须先要学会编织簸箕；优秀冶匠的儿子，必须先要学会制作皮衣。’你先看观察一下我是怎样快步走路的。等你走得像我一样了，然后就可以执掌六根缰绳，能够驾驭六匹马的车了。”造父说：“我完全听从您的吩咐。”泰豆于是树立起一根根木桩作为道路，每根木桩上仅仅能够容下一只脚；按照步伐大小放置木桩的间隔，然后踩在木桩上行走。只见他来回快跑，既没有跌落下来，也没有走错。

造父学子，三日尽其巧。泰豆叹曰：“子何其敏也？得之捷乎！凡所御者，亦如此也。曩汝之行，得之于足，应之于心。推于御也，齐辑乎辔衔之际，而急缓乎唇吻之和；正度乎胸臆之中，而执节乎掌握之间。内得于中心，而外合于马志，是故能进退履绳而旋曲中规矩，取道致远而气力有余，诚得其术也。

造父向泰豆学习，三天就完全掌握了木桩上行走的技巧。泰豆赞叹说：“你怎么这么聪明啊？掌握得真快啊！大凡驾驭车马，道理同这是一样的。刚才你在木桩上行走时，已经做到落脚得当，与心相应。以此类推到驾车上，就是用缰绳和嚼子来协调驾车的马匹，而在嘴里吆喝声的轻重之中掌握行车速度的快慢；在自己的#-666ee;中把握正确的驾驭方法，而在手掌中控制适当的节奏。在内得之于心，在外则同马匹的性情相契#-666ff;。这样，进退就像遵循绳墨一样直，盘旋就像照着圆规一样准确，就能走得远而气力绰绰有余，这才是真正掌握了驾车的技术。

“得之于衔，应之于辔；得之于辔，应之于手；得之于手，应之于心。则不以目视，不以策驱；心闲体正，六辔不乱，而二十四蹄所投无差；回旋进退，莫不中节。然后舆轮之外可使无余辙，马蹄之外可使无余地；未尝觉山谷之险，原隰之夷，视之一也。吾术穷矣，汝其识之！”

“做到嚼子运用自如，就要同缰绳的使用要领相应；缰绳调度适当，就要同手掌的动作相应；手掌操纵得当，就能同内心相应。这样就用不着眼睛来观看，用不着马鞭去驱赶；心情闲适，身体端正，六条缰绳井然在握，二十四只马蹄落地没有差错；迂回旋转，前进后退，无不#-666ff;乎节奏。然后，就可以在只容下车轮的窄道上行走，可以在仅容下马蹄的险路上驾驭；根本感觉不到#guoxue666-com;山深谷的艰险，也感觉不到原野洼地的平坦，看上去它们是完全一样的。我所有的机巧都在这里了，你牢牢记住吧！”