马援爱马，特别善于识别名马，在交阯郡，马援缴获骆越人的铜鼓，将铜鼓熔化，熔铸成铜马，带回京师。马援将铜马献上朝廷，同时上表：“人们常讲，天上飞的莫如飞龙，地上走的莫如骏马。战马，是国家武备，对巩固国防有很大意义。天下安宁，要重视尊卑位序，天下有变，则要考虑远近之困。在往昔，有骐骥良马，一日可行千里，伯乐看到后，当即指认。近代有西河子舆，懂得相马术。子舆把相马术传授予西河郡人仪长孺，长孺传授予茂陵县人丁君都，君都传授予成纪县人杨子阿。臣曾经拜子阿为师学习相马术，在实践中检验，很灵验。臣愚以为，百闻不如一见，听景不如观景。欲用相马术辨识良马，仅仅依靠‘骨法’，已经很难奏效，这种方法难以传之于后人。在武帝朝，有相马者东门京，铸造一尊铜马，结合相马术，指导相马，东门京把这尊铜马献给朝廷，武帝有诏，将铜马立于鲁班门外，因此世人改称鲁班门为‘金马门’。臣谨按照仪氏的马络，中帛氏的口齿，谢氏的唇、髻，丁氏的躯干，兼收并蓄，铸造一匹铜马，谨作为参考。”这匹铜马，身高三尺五寸，身长四尺五寸。皇帝下诏，把铜马放置在宣德殿下，作为名马范式。

最初，马援率领汉军班师回朝，将要抵达京师，有许多故旧前来迎接。平陵县人孟冀，颇有计谋，在宴席上向马援祝贺。马援讲：“我盼望诸君有良言相告，君为何要像俗人一样？在往昔，伏波将军路博德开拓南疆，受封为列侯，武帝在南粤故地设置七郡，路博德享受食邑仅有数百户；今天我以微小功劳，却享有一个大县的食邑，功薄而赏厚，何以持久？先生有何良言，请教我？”孟冀回答：“在下愚不可及。”马援继续道：“方今匈奴、乌桓仍在北部边郡扰攘不息，我欲奏请皇上，领兵前往边郡荡平贼寇。男儿应当战死在沙场，以马革裹尸，岂能睡卧在床上，在妻儿注视下，黯然离世？”孟冀说：“只有烈士，才有这样的豪言壮语。”

马援返回京师一个月，匈奴、乌桓寇掠右扶风。马援以三辅受到袭扰、先帝陵园受到威胁奏请皇帝出兵，光武帝准奏。九月抵达京师，十二月，马援即率领汉军在襄国县整装出发。皇帝诏令朝廷百官为马援设宴饯行。马援对黄门侍郎梁松、窦固讲：“人在尊贵时，要记得贫贱时的情形。如果卿等不想贫贱，身处尊位时就应该时时警惕，希望谨记老夫的教导。”后来，梁松因为贵宠，志得意满，果然招致祸败，窦固也几乎不能免祸。

第二年秋天，马援率领三千骑兵从高柳县出兵，巡行雁门郡、代郡、上谷郡关塞。乌桓的侦察骑兵看到了，遂离去，马援无功而返。马援曾经患有疾病，梁松前来探视，在床前询问病情，马援没有答话。梁松走后，马援的儿子问马援：“梁伯孙是皇帝的女婿，在朝中很尊贵，朝中公卿以下官员，莫不忌惮，大人为何不以礼回答？”马援说：“我是梁松父亲的老友。梁松虽然尊贵，怎么能乱了辈分？”而梁松心怀怨恨。

建武二十四年，武威将军刘尚进攻武陵郡五溪蛮夷，深入敌境，结果全军覆没。马援奏请皇帝再次领兵出征。当时，马援已经六十二岁，光武帝看到马援年岁已老，没有准奏。马援又亲自上殿奏请：“臣还能披甲上马。”光武帝令马援演示一下。马援飞身上马，在鞍座上回首顾盼，以示还可以领兵。光武帝笑了，说：“老将军精神矍铄，仍不减当年！”遂批准马援率领中郎将马武、耿舒、刘匡、孙永等，率领十二郡招募勇士，以及缓刑的刑徒四万余人，征伐五溪蛮夷。当天夜晚，马援领兵出征，与送行者告别。马援对友人谒者杜愔讲：“老夫蒙受皇恩，年岁已老，来日无多，常担心不能再为国家效力，今日终于达成所愿，老夫可以瞑目。只是担心权贵子弟有些人在皇上身边伺候，有些人在宫中担任侍中，关系很难协调，恐怕因为一些纤细误会，而生出事端。”第二年春天，汉军进抵临乡，恰遇五溪蛮夷贼寇攻打县城，马援指挥汉军迎战，大败贼寇，斩杀擒获二千余人，余众四散逃亡，逃进深山竹林。

最初，汉军驻扎在下隽县，有两条道路可以深入：从壶头山进军，路途较近，但是山高水急；从充县进军，地势较为平坦，但是路途遥远。光武帝闻报，犹豫不定。及至汉军进抵下隽县，耿舒欲走充县，马援认为徒耗时日，靡费军饷，不如走壶头山，还可以控制咽喉要道，这样做，充县贼寇将会不攻自破。两种意见呈上朝廷，光武帝支持马援的意见。当年三月，汉军从壶头山进军。贼寇据险把守隘口，沿途水流湍急，大船不能上行。恰逢天气暑热，士卒多有染上疾疫病死者，马援也身患重病，汉军遂困顿在此地。马援在河岸边凿洞为室，以躲避暑气。蛮夷贼寇据高临险，击鼓喊叫。马援拖着病体，出来查看，左右侍卫感叹马援老骥伏枥，壮志凌云，莫不被老英雄感动得流泪。耿舒写信给哥哥好畤侯耿弇，信中讲：“前些时耿舒上书朝廷，认为大军应该走充县，粮饷转运虽然困难，但是，汉军可以发挥战力。当时，数万人争先恐后，人人奋勇，欲为国家立功。而今，大军困顿在壶头，前进不得，因天气暑热，疫病流行，战士们大批死亡，甚为痛惜。此前，大军进抵临乡，贼寇无故下山，如果汉军趁着夜色，袭击贼寇，也可一鼓聚歼。伏波将军优柔寡断，犹如西域胡商，犹豫徘徊，延宕时机，错失歼敌良机。而今，汉军遭受瘟疫，正如此前所料，困在此地。”耿弇拿到书信，上奏皇帝。光武帝派虎贲中郎将梁松乘坐驿车前去责问马援，同时，在军中担任监军。恰逢马援在军中病逝，梁松因为此前的怨恨，遂借题发挥，诬陷马援。光武帝闻报，勃然大怒，追缴马援的新息侯印绶。

最初，马援哥哥的儿子马严、马敦喜欢议论时政，又喜欢与侠客交往。马援在交阯郡时，写信告诫侄儿：“我希望你们兄弟在听到别人议论是非时，犹如听到父母的名字，只可耳闻，不可参与。喜欢议论他人的长短，妄议朝廷政令，这是最令人憎恶之事，我宁死不愿意子孙有此恶行。你们兄弟知道我的好恶，我在此再强调一次，就像古代礼法，为出嫁的女儿系上头巾，父母再三谆谆告诫到婆家应该遵循的礼仪，愿你们兄弟谨记在心。龙伯高敦厚、谨慎，不喜欢花言巧语，生活俭朴，廉洁自律，奉公守法，我爱之、重之，希望你们向他学习。杜季良任侠好义，喜欢忧人之忧，乐人之乐，与人交往，不分清浊，父亲去世，前来吊唁者，有几个郡的客人，我爱之、重之，但不希望你们学习。像伯高那样，即使学得不到位，还可以做一个奉法守职、谨慎处世的士人，此所谓刻鹄不成转类鹜。如果学习季良，学得不成功，就可能沦为轻薄之人，此所谓画虎不成反类犬。现如今，季良的前途尚未可知，郡府的官员甫一到任，就对季良的恶行切齿痛恨，州郡官员对我谈起季良，莫不摇头叹息，闻之令人痛心。因此，我希望子孙，不要学习季良。”季良名保，京兆人，当时担任越骑校尉司马。季良的仇人上书朝廷，揭发季良“行为轻薄、浮躁，聚众滋事。伏波将军在万里以外，写信告诫侄子。而梁松、窦固等仍然与季良交往，更助长他的恶行，祸乱国家”。奏书递上，光武帝召梁松、窦固严厉斥责，把揭发信和马援的告诫信展示给他们看，梁松、窦固当廷叩头，直至流血才得以免罪。皇帝下诏，免去季良的职务。伯高名述，也是京兆人，担任山都县长，此后，升任零陵郡太守。

此前，马援在交阯郡平叛，经常吃当地产的薏苡米，以保养身体，防止瘴气侵害。南方的薏苡米很大，马援欲带些回来，引种到内地，汉军返回，装了一车子。有人误以为马援带回来的是南方的奇珍异宝，权贵们借机生事，因为马援深受皇帝信任，不敢奏闻皇帝。及至马援在军中病逝，有人上书，谮毁马援，说马援此前带回的是明珠、犀牛角。马武和於陵侯侯昱等上奏皇帝，说明带回的是薏苡米，光武帝听罢，更加愤怒。马援的妻儿愈发惶恐，不敢将尸骸运回家乡坟茔地安葬，只好在洛阳城西买了几亩地，草草埋葬。马援的故旧、宾客也不敢前来吊唁。马严与马援的妻子儿女，穿着罪人的衣服，到阙门前请罪。光武帝拿出梁松诬陷马援的书信给他们看，这才知道马援获罪的原因，于是上书皇帝，申诉冤情，前后六次上书，言辞哀切。马援的灵柩这才送回家乡安葬。

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