刘苍在朝中任职数年，得到的俸禄、赏赐很丰厚。刘苍认为自己以宗室辅佐朝政，声望日益盛隆，心中不安。刘苍上疏明帝，请求辞去朝中职务：“臣刘苍疲惫驽钝，蒙受陛下隆恩，在家中接受儒学教导，在朝中享受陛下宠信。陛下以制书对臣予以褒奖，又颁布四海。臣仅有负薪之才，承蒙陛下擢拔，顿成君子之器。然而，臣深知，一介匹夫尚不忘箪食之恩，更何况臣位居宰辅之位。而且，臣与陛下还有兄弟之亲！臣应该暴露尸骸于沙场，为国家立功，为朝中百官做出表率。臣以愚顽之质，加之身体有病，担此重任，深感惭愧，辱没污损宰辅之位，将会受到诗人‘三百赤绂’的讥讽。而今，海内晏然，边郡平静，无烽烟警讯之患，正是朝廷重用上德之臣，甘守无为之治之时。文官可以减少，武将不宜增加。在往昔，舜帝把弟弟象封在有鼻，没有委任职务，这是爱护弟弟，不忍弟弟在施政时留下恶名。前事不忘，后事之师。汉室中兴以来，宗室子弟不得在朝中担任公卿。臣恳请陛下，借鉴舜帝爱护弟弟的本意，谨守旧制，免去臣的职务。臣奏请上缴骠骑将军印绶，退居藩国，愿陛下哀怜。”明帝下诏予以褒奖，但是没有接受刘苍辞职。再后来，刘苍多次请求，言辞恳切。永平五年，明帝答应刘苍，允许刘苍返回封国。但没有同意刘苍归还上将军印绶。之后，又任命骠骑将军幕府长史，担任东平国太傅，幕府掾史，担任东平国中大夫，幕府令史，担任东平王侍郎。加赐刘苍金钱五千万，布匹十万匹。

永平六年冬天，明帝巡幸鲁县，召见刘苍。刘苍跟随明帝返回京师。第二年，皇太后驾崩。葬礼完毕，刘苍返回封国。明帝特别加赐宫人奴婢五百人、布匹二十五万匹，还有珍宝御服器物。

永平十一年，刘苍与其他诸侯王前来京师朝见皇帝，一个月后，刘苍返回封国，明帝亲自送行。回到宫中，明帝追思逝去的岁月，不免凄怆，又派使臣将亲笔书写的诏书，送予东平国中傅。诏书讲：“辞别之后，朕独坐宫中，忽忽不乐。在当时，朕坐车归来，伏在轼木上吟诵，思念兄弟情谊，难以忘怀。心中感奋，吟诵《诗经·采菽》，叹息不已。近些时，朕询问东平王在藩国内何事最快乐，得知大王行善最快乐，此话甚符合朕意，朕感同身受。诏令赏赐列侯印十九枚，诸侯王嗣子年龄五岁以上，能够趋拜者，皆令佩带印绶。”

永平十五年春天，明帝巡幸东平国，赏赐刘苍金钱一千五百万、布匹四万匹。明帝将亲自撰写的《光武本纪》拿给刘苍看，刘苍呈上《光武受命中兴颂》。明帝很欣赏，认为这篇颂文写得文辞典雅，特别诏令校书郎贾逵为这篇颂辞训诂。

章帝即位，对刘苍格外敬重、礼遇，超过前朝，其他诸侯王不能与之相比。章帝建初元年发生地震，刘苍上疏，提出施政谏言，奏折留在宫中。章帝回信：“丙寅日大王所奏三事，朕已读过。反复思考数周，心中豁然开朗，心中释然。近些时，朝廷官员奏事，也有这一类的谏言，但是他们见识疏浅，朕读了后，有时认为这样好，有时认为这样做不行。这是为何？上天降临灾异，与朝政有所联系。而今改元之后，连年出现饥馑，百姓流离失所，这或许是朕的不德，上天感应所致。加上冬春旱情严重，受灾地区很多，朕自我反省，克制省用，仍然效果不佳。看了大王的奏章，心中豁然开朗。《诗经》不是讲‘未见君子，忧心忡忡；既见君子，我心则降’吗？参考大王的谏言，分批实施，希望能够得到上天保佑。为表彰大王至德，特别赏赐大王钱五百万。”

后来，章帝欲在原陵、显节陵所在地设置县邑，刘苍听说后，急忙上疏谏言：“臣听说，陛下欲为两座皇陵设置县邑，臣原以为是道听途说，并非实情。近来，臣派侍从古霸询问涅阳公主的病情，侍从返回，才知道陛下的诏书已经颁布。臣以为，光武皇帝躬行节俭，常担心不能始终如一，在世时勤勤恳恳，为修建帝陵葬制留下遗诏，营建的陵寝符合古代典籍。光武帝下诏：‘不要建造山陵，陵寝区域的陂池按照自然流水即可。’孝明皇帝大孝，没有违背遗诏，遵照执行。至于孝明皇帝的陵寝，更为俭省，明帝谦虚有德，在陵寝规制方面尤为突出。臣愚以为，陵寝园邑的建设，从秦朝开始。在古时，陵墓建造并不显著，更何况还要修建城邑，建造得像都城一样！这样做，对上违背先帝圣心，对下增加百姓徭役，耗费国家财用，影响百姓生活。这不是致和气、祈丰年的做法。从吉凶术数来看，也不应该无故修缮坟丘，大肆营建土木。参考古人的做法，不合时宜，按照今人的做法，违背常理，求之于吉凶，看不到会带来福佑。陛下有虞舜之秉性，愿陛下追思祖宗之远虑。臣担心，陛下还会犹疑不决，被左右侍臣所误导。臣真的担心，这样会伤害二帝之美德，留下无穷之后患。恳请陛下深思。”章帝采纳刘苍的谏言。从此以后，章帝每当遇到疑难之事，就会派使者通过驿站，前往东平国向刘苍咨询。刘苍也会悉心回答，一般都能得到章帝采用。

建初三年，章帝在南宫宴请宫中卫士，顺便跟随皇太后在掖庭、楼阁、池畔游览，看到阴太后在世时用过的器物、衣服，凄然动容。章帝诏命保留阴太后在世时穿过的五时衣服各一套，还有经常穿着的衣服，共计五十箧。其余的分送给诸侯王、公主，以及居住在京师的子孙，多少不等。特别赐予刘苍和琅琊王刘京诏书：“中大夫奉命出使，朕了解到你们的近况，赞赏有加！岁月倏忽而过，陵寝地浸远，每当念及此事，朕心中不免凄怆，奈何，奈何！前些时，在南宫设宴招待宫中卫士，朕又看了光烈皇后旧时穿用过的衣物，听老师教导：‘其物存，其人亡，不言哀，而哀自至。’真的是这样。朕想到大王为人，有至孝、至友之德，有所感念！把光烈皇后生前用过的假发髻、帛、巾各一件，以及旧衣服一箧，送给大王收藏。可以时时观瞻，以慰《诗经·凯风》寒泉之思，也让后世子孙知道，先人穿的是什么样的衣服。如今，在鲁国，孔氏家族仍然有仲尼生前用过的乘舆、冠、履，重视德行者，其德行将会留芳后世。还有，光武皇帝用过的衣服、器物，中元二年已经送给各诸侯国，此次不再送。同时，送给大王大宛宝马一匹，这种宝马会有血液从毛孔溢出。朕常听人讲，当年武帝讴歌天马，马身上流淌红色的血汗，朕今日亲眼所见，果不其然。近来，戎狄叛乱，尚未荡平，军中将帅在外征战，朕常心中挂念，忧心惶惶，没有片刻安宁。愿大王保养精神，注意膳食起居。企盼听到大王有好的谏言，望之如渴。”

建初六年冬天，刘苍上疏，请求到京师朝见皇帝。第二年正月，章帝答应刘苍的请求。特别赐予行装费一千五百万，其他诸侯王赐予一千万。章帝考虑到刘苍一路上顶风冒雪，特地派谒者为刘苍送去貂裘大衣，还让宫中太官为刘苍准备好食物、果品，又派大鸿胪窦固持符节在郊外迎接。章帝亲自到东平国驻京师官邸检查，预先准备好帷帐、卧床，还有金钱、绢帛、一应器物，无不详备。章帝下诏：“朕在《礼经》中读到，伯父将要归国省亲，在《诗经》中读到，成王的叔父周公，要儿子伯禽主持建立封国，礼仪很隆重。在往昔，萧相国受到封赏，高祖给予赞礼不称名字的礼遇，这些都是为了褒奖忠臣。更何况，你们是朕的至亲长辈！沛国、济南国、东平国、中山国四位诸侯王，在赞礼时，一律不称名字。”刘苍抵达京师，上殿朝拜天子，天子答礼。而后，其他诸侯王，依次进入宫中，用辇车迎接，到中书省下车。刘苍认为皇帝的恩赏过于厚重，心中不安，上疏章帝：“臣听说，贵者享有尊贵之礼，贱者须有等级之别，尊卑排序，上下有礼。陛下圣德广被，重视骨肉亲情，赐予臣奉朝请的礼遇，臣得以在咫尺之间目睹天颜。陛下屈尊，又以厚重礼仪接待臣，每次接见，都会离开御座，兴奋异常。皇后向臣等施礼问候，这些都已经超越典章制度。臣战栗惶恐，难以宁静，每次会见，都会感到拘束，手足无措。这些不是诏示臣下、安抚臣子的做法。”章帝读了奏章，叹息不已，更加礼敬刘苍。按照制度，诸侯王的女儿，一律封为“乡主”，章帝封刘苍的五个女儿为“县主”。

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