孝文皇帝有四个儿子：窦皇后生孝景帝刘启、梁孝王刘武，其他的姬妾生代孝王刘参，梁怀王刘揖。

梁孝王刘武在文帝始元二年（公元前178年），与太原王刘参、梁王刘揖一起被立为诸侯王。刘武开始被立为代王，文帝四年（公元前176年）刘武改立为淮阳王，文帝十二年（公元前168年）又改立为梁王，刘武从被立为代王到改立为梁王，前后有十一年。

梁孝王刘武在王位第十四年，到长安来朝见皇帝。第十七年，第十八年，连续两年入长安来朝见皇帝，留在长安居住。居住一年后，才回到封国。第二十一年，再次入长安来朝见皇帝。第二十二年，文帝驾崩。此后在第二十四年，刘武入长安来朝见景帝。第二十五年，入长安来朝见景帝。当时，景帝还没有立太子，在一次家宴中，景帝随便对梁孝王讲：“我千秋万岁后将皇位传予梁王。”梁王辞谢。虽然知道这不是景帝的真心话，但刘武心中还是很高兴。太后听了也很高兴。

当年春天，吴、楚、齐、赵七国叛乱，叛军首先进攻梁国的棘壁，杀梁军数万人。梁王在睢阳城坚守，派出韩安国、张羽等人担任将军，率领梁军抗击吴、楚叛军。吴、楚叛军因为受到梁军的阻挡，不敢绕过梁国向西进攻长安，叛军和太尉周亚夫等汉军将领对峙三个月后，吴、楚叛军战败，在平叛中，梁军斩杀的叛军数量，与汉军大致相当。

第二年，景帝立太子。梁王是景帝最亲的弟弟，在平叛中，又立下大功，还是诸侯国中的大国，占据天下的膏腴之地。梁国北边抵达泰山，西边抵达高阳县，共辖有四十余座县邑，还大多是大县。梁孝王刘武，又是太后的小儿子，太后最喜爱，赏赐难以计数。梁孝王在封国中修建东苑，方圆三百余里，将睢阳城扩大至七十里方圆，在封国内大肆建造宫室，建立复道，从宫廷一直连到平台，达三十余里。梁王打着天子赏赐的旌旗，后边跟随着千乘万骑，出行就像皇帝一样要称警，入宫则称跸，一切模仿天子，刘武招揽四方豪杰，崤山以东的游士纷至沓来，其中有齐国人羊胜、公孙诡、邹阳等人。公孙诡善于使用奇计邪策，与梁王见面当天，梁王就赏赐公孙诡千金，任命公孙诡为诸侯国中尉，号称公孙将军，梁国制造兵器，弓弩多达数十万，而府库中的金钱多的更是难以计数，珠玉宝器甚至多过京师。

梁孝王二十九年十月，梁孝王再次入长安来朝见皇帝。景帝派出使臣乘坐驷马车到城外迎接，一直迎到关门下。朝见完毕后，梁王上书皇帝，请求留在长安居住。因为太后的缘故，梁王入则与景帝同乘坐一辆辇车，出则同车在上林苑中游猎，射杀野兽。梁国的侍中、郎官、谒者佩戴引籍，可以自由地出入天子的宫殿阙门，与朝廷的官员没有差别。

当年十一月，景帝废掉栗太子，太后有心让梁王作为景帝的继承人。大臣们和爰盎提出反对意见，太后的想法最终被否定，梁孝王不敢再在太后面前谈论皇位继承的事情。事情隐秘，世人很难知道其中的详情，最后梁孝王刘武辞别回国。

第二年夏天，景帝立胶东王刘彻为太子。梁王怨恨爰盎等人，于是与羊胜、公孙诡等人密谋，派人刺杀爰盎和其他反对的大臣，刺杀名单上有十几人。刺客还没有全部得手，天子开始怀疑梁王，追捕罪犯，果然是梁王派出来的刺客。景帝派出使臣到梁国追查此案，使臣在通往梁国的道路上络绎不绝，一定要查个水落石出。案犯公孙诡、羊胜，藏匿在梁王宫中。使者严厉斥责梁国的二千石官员，梁国相轩丘豹和内史韩安国哭着劝谏梁王，最终梁王不得不逼迫羊胜、公孙诡自杀，交出尸体。景帝由此怨恨梁王。梁王万分恐惧，派韩安国通过长公主向太后请罪，最后景帝原谅了梁王。

景帝怒气稍解，梁王又上书请求入长安来朝见皇上。车队到了关口，大夫茅兰劝谏梁王换乘布车，带着两位随骑进入城中，藏在长公主家里。朝廷派出使臣来迎接梁王，梁王已经入关，车骑还留在关外，却到处找不到梁王刘武。太后哭着说：“皇帝果然杀了我的儿子！”景帝也害怕了。这时梁王刘武背上背着斧锧，正跪在阙门下请罪。太后、景帝看到梁王，都大喜过望，大家坐在一起，又与从前一样，景帝将梁王带来的人召进关里。然而景帝对梁王毕竟开始疏远，也不再与梁王同乘坐一辆辇车。

梁孝王刘武三十五年冬天，梁王再次入朝。上书皇帝想留在长安，景帝不允许。只好朝见完毕后归国，梁王心中郁郁不乐。刘武到北边的梁山上打猎，有人献上一头牛，脚长在背上，梁王看了后，心中更加郁闷。六月份，梁王中暑生病发热，六天后去世。

梁孝王刘武仁慈孝顺，每次听到太后生病，就吃不下饭，常想留在长安侍奉太后。太后也最喜欢梁王。听说梁孝王去世，窦太后非常悲痛，不吃东西，说：“皇帝终于把我的儿子杀了！”景帝又哀痛，又担心，不知该怎么办才好。与长公主商量，将梁国分为五个诸侯国，立梁孝王的五个儿子为诸侯王，五个女儿都享有汤沐邑。景帝奏闻太后，太后才高兴起来，当着景帝的面，又开始吃饭。

梁孝王没有死时，财产多得数不胜数，难以计算。死了以后，王府中剩余的黄金还有四十余万斤，其它的财物更是多的难以计数。

代国孝王刘参最初受封为太原王。文帝四年（公元前176年），代王刘武改立为淮阳王，刘参改立为代王，同时兼有原太原国的土地，仍然在晋阳设都。每五年到长安来朝见皇帝一次，一共朝见三次。在位十七年后去世，儿子共王刘登继承王位。在位二十九年后去世，儿子刘义继承王位。武帝元鼎年间，朝廷扩大关防，以常山郡为关口，将代王府迁徙至清河郡，此后改称为刚王。刚王在代国王位上四十年后去世，儿子顷王刘汤继承王位，在位二十四年后去世，儿子刘年继承王位。

宣帝地节年间（公元前69－前66年），冀州刺史林上奏皇帝，说代王刘年还是太子时，与妹妹刘则私通。等到刘年继位为代王，妹妹刘则已经怀上刘年的儿子，刘则的丈夫劝刘则不要养这个孩子。刘则说：“你来把他杀了吧。”刘则的丈夫生气地说：“你给代王生下的儿子，应该让代王来抚养。”刘则于是将儿子送到顷太后居住的地方。代国相听说此事后阻拦刘则，不让她进入王宫中。代王让自己的堂叔在中间迎送刘则；这种关系一直持续了几年。有关官员上奏皇帝，说刘年淫乱，刘年被废黜王位，贬为庶人，贬谪到房陵县居住，享受一百户汤沐邑。刘年在代王位上三年，撤销封国。

平帝元始二年（公元2年），新都侯王莽奏请太后，恢复诸侯王的王位，与太皇太后商量后，立刘年弟弟的儿子刘如意为广宗王，奉祀代国孝王刘参的宗庙，王莽篡汉后，撤销封国。

梁怀王刘揖，是文帝最小的儿子。喜欢读书，尤其喜欢《诗经》、《尚书》，文帝最喜欢这个小儿子，超过其他儿子。刘揖每五年来长安一次，朝见皇帝，第二次入长安朝见皇帝，因为坠下马来，不幸去世。刘揖在梁王位上十年后去世，没有儿子，撤销封国。第二年，孝王刘武改立为梁王。

梁孝王刘武去世后，有五个儿子被封为诸侯王。太子刘买继承王位，为梁共王，次子刘明为济川王，刘彭离为济东王，刘定为山阳王，刘不识为济阴王，在孝景帝中元六年（公元前144年），同一天被立为诸侯王。

梁共王刘买在王位十年后去世，儿子刘襄继承王位。

济川王刘明从垣邑侯改立为诸侯王。七年后，因为射杀济川国中尉，有关部门奏请诛杀刘明，武帝不忍心惩办，将刘明贬为庶人，贬谪到房陵县居住，撤销封国。

济东王刘彭离在位二十九年。刘彭离骄横，常在晚上与家奴以及几十个亡命少年出外打劫，杀人越货，认为这是好玩。所杀的无辜百姓仅揭发出来的就有一百多人，济东国内人人皆知，吓得夜晚不敢出行。被杀的家人向朝廷上书告发，有关部门奏请皇帝诛杀刘彭离，武帝不忍心惩办，将刘彭离的王位废黜，贬为庶人，贬谪刘彭离到上庸县居住，撤销封国，原址设置为大河郡。

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