庄公蒯聩，是出公的父亲，逃亡在外，怨恨大夫们没有迎接他回国即位，元年刚刚即位，打算杀了所有的大臣，说：“我在国外居住很久了，你们也曾听说了吧？”大臣们打算发动暴乱，庄公这才罢休。

二年（前479年），鲁国孔丘去世。

三年（前478年），庄公登上城楼，看见戎州，说：“戎虏为何要建筑城邑呢？”戎州人听了庄公的话后十分忧虑。十月，戎州人将庄公的话告诉了赵筒子，赵简子派兵包围了卫国。十一月，庄公再次逃奔他国，卫国人扶立公子斑师为国君。齐国出兵攻打卫国，俘虏了斑师，改立公子起为卫国国君。

卫君起元年（前477年），卫国的石曼尃驱逐了国君起，起逃奔齐国。卫出公辄又从齐国回到卫国再次当上了国君。起初，出公在位第十二年（前481年）时逃亡，在国外逃亡四年后才得以返回。出公后元年（前476年），奖赏了跟随他一起逃亡的人。出公在位第二十一年（前456年）去逝。出公的叔父黔打败了出公的儿子自立为君，便是悼公。

悼公继位五年（前451年）去世，其子敬公弗继位。敬公在位十九年（前432年）去世，其子昭公纠继位。此时，晋国的韩、赵、魏三家变得强盛，卫国就像个小诸侯，从属于赵国。

昭公六年（前426年），公子亹杀了昭公后自立为国君，便是怀公。怀公十一年（前415年），公子颓杀了怀公后自立为国君，便是慎公。慎公的父亲，是公子适；适的父亲，是敬公。慎公在位四十二年（前373年）去世，其子声公训继位。声公在位十一年（前362年）去世，其子成侯遬即位。

成侯十一年（前351年），公孙鞅来到秦国。十六年（前346年），卫国被贬爵号称为侯。

二十九年（前333年），成侯去世，其子平侯继位。平侯在位八年（前325年）去世，其子嗣君继位。

嗣君五年（前320年），卫国再次被贬爵号称为君，只拥有濮阳一地。

四十二年（前283年），嗣君去世，其子怀君继位。怀君三十一年（前252年），怀君前往魏国朝拜，魏国囚禁并杀了怀君。魏国改立嗣君的弟弟，就是元君。元君是魏国的女婿，魏国因此而拥立他。元君十四年（前239年），秦国占领了魏国东部的土地，秦国开始在这里设置东郡，并且将卫国迁到了野王县，而将濮阳并入了东郡。二十五年（前228年），元君去世，其子君角继位。

君角九年（前221年），秦吞并了天下，秦王嬴政登位为始皇帝。二十一年（前209年），秦二世废掉君角，将其贬为平民，卫国祭祀从此断绝。

太史公说：我阅读世家的史料时，看到卫宣公的太子因妇人而被杀，弟弟子寿与太子争相赴死，这与晋国太子申生不敢揭露骊姬的错误是一样的，都怕伤害了父亲的心意。然而他们最终都死去了，这是多么令人悲痛啊！有的父子相残，有的兄弟相残，这究竟是为什么呢？