卫康叔名封，是周武王的同母弟。康叔之下还有个弟弟叫冉季，年龄最小。

周武王灭掉商纣王后，重新将商代的遗民封给了纣王的儿子武庚禄父，让他与诸侯地位相等，以便使他可以继续祭祀其祖先，世代相传下去。由于武庚还没有被彻底安抚，周武王担心他有叛逆之心，于是命令自己的弟弟管叔、蔡叔监视和辅佐他，以安抚他的百姓。武王去世之后，成王尚且年幼。周公旦便代替成王治理国家，主持国家的朝政。管叔和蔡叔怀疑周公旦，于是与武庚禄父联合起来发动叛乱，想要攻打洛邑。周公旦以成王的名义发布命令，兴师讨伐殷国，杀死了武庚禄父、管叔，放逐了蔡叔，又将武庚禄父的殷代遗民封给了康叔，立他为卫国国君，居住在黄河、淇水之间的商朝旧都殷墟。

周公旦担忧康叔年轻，因此反复告诫康叔说：“你一定要找到商朝有贤能的君子长者，向这些人询问商朝兴亡的原因，并且务必要关心爱护自己的子民。”周公旦又告诉康叔，纣王灭亡的原因是他饮酒过度，醉酒误事，宠信妇人，因此纣王的乱亡是从喝酒开始的。为此周公旦撰写了《梓材》，明示治国者应当效法的施政准则。因此称这些文告为《康诰》《酒诰》《梓材》，用以教导康叔。康叔前往封国，遵照周公旦的教导，能够安抚他的臣民，百姓十分高兴。

周成王长大之后，亲自掌管了掌权，周公旦向成王举荐康叔担任周朝的司寇，成王赏赐给卫国许多宝器、祭器，以彰明康叔的德行。

康叔逝去后，其子康伯继立。康伯去世，其子考伯继立。考伯去世后，其子嗣伯继立。嗣伯去世，其子伯继立。伯去世后，其子靖伯继立。靖伯去世，其子贞伯继立。贞伯去世，其子顷侯继立。

顷侯用厚礼贿赂周夷王，周夷王因此命令卫国国君改称侯爵。顷侯在位十二年去世，其子厘侯立为国君。

厘侯十三年，周厉王出逃投奔到彘地，周朝由召公、周公共同治理，号称“共和”行政。厘侯二十八年（前827年），周宣王继位为周天子。

四十二年，厘侯去世，太子共伯余继位。共伯的弟弟和深受厘侯的宠爱，厘侯曾给了和许多财宝；和便用厘侯给的这些财宝收买一些武士，在厘侯的墓地偷袭共伯，共伯跑进厘侯的墓道自杀身亡。卫国人因此将共伯葬在了厘侯的坟墓旁，谥号为共伯，而拥立和当了卫侯，便是武公。

武公即位后，整饬了康叔时的政务，百姓和睦安乐。四十二年（前771年），犬戎杀了周幽王，武公率领军队前往帮助周室平叛戎乱，立下了很大的功劳，周平王因此册封武公为公爵。五十五年（前758年），武公去世，其子庄公扬立为国君。

庄公五年（前753年），娶了齐国女子为妻，齐夫人长得很好却无子。庄公后来又娶了一个陈国女子为妻，陈夫人生了个儿子，但不幸夭折了。陈夫人的妹妹也得到了庄公的宠幸，并生下了个儿子名完。完的母亲死后，庄公便让齐夫人代为抚养，并立完为太子。庄公还有个宠妾，生了个儿子叫州吁。庄公十八年（前740年），州吁已长大成人，他喜欢军事，庄公便让他当了将领。石碏于是向庄公进谏说：“妾所生的儿子喜好军事，您就让他当了将领，祸乱会从此兴起。”庄公并未听从石碏的话。二十三年（前735年），庄公去世，太子完继位，便是桓公。

桓公二年（前733年），由于他的弟弟州吁骄横奢侈，他罢黜了弟弟的职务，州吁出逃投奔他国。十三年（前722年），郑伯的弟弟段攻打哥哥，未取胜，也逃亡了，州吁就请求与他结成好友。十六年（前719年），州吁召集卫国逃亡的人一起杀了桓公，并自立为卫国国君。为了友人郑伯的弟弟段，州吁想要攻打郑国，并请求宋国、陈国、蔡国与他一起支持段，这三个国家都答应了州吁的请求。州吁刚刚即位，穷兵黩武，且杀害了桓公，卫国人都很讨厌他。石碏于是就借助桓公的母亲家在陈国，假装与州吁表示亲善。待州吁抵达郑国国都的郊野时，石碏与陈侯合谋杀掉州吁，他们派一个名为丑的右宰给州吁进献食品，趁机在濮水杀了州吁，而后从邢国迎回桓公的弟弟晋并立他为国君，便是宣公。

宣公七年（前712年），鲁国人杀了自己的国君隐公。九年（前710年），宋督杀了自己的国君殇公，以及孔父。十年（前709年），晋国曲沃庄伯也杀了自己的国君哀侯。

十八年（前701年），起初，宣公十分宠爱夫人夷姜，夷姜为他生了个儿子叫伋，宣公立伋为太子，并让右公子教导他。右公子替太子娶了一个齐国的女子，但还没有举行婚礼，宣公见这个将要成为太子妻子的女子长得很美，很是喜欢，就自己娶了过来，而为太子另外娶了其他的女子。宣公得到齐女后，齐女生了子寿与子朔，宣公让左公子教导这两个儿子。太子伋的母亲夷姜去世后，宣公的正夫人与子朔一起在宣公面前进谗言污陷太子伋。宣公原本就因自己抢夺了太子的妻子，心里很厌恶太子，想要废黜太子。等听到有人说太子很坏时，宣公大怒，于是让太子伋出使齐国，并暗中命令盗贼在边境线上拦截并杀死太子伋。宣公给了太子一面白旄，并告诉边境的盗贼看见手拿白旄的人就将其杀掉。太子将要出发时，子朔的哥哥子寿，即太子的异母弟弟，知道子朔陷害太子以及宣公打算杀死太子之事，于是告诫太子说：“边境的盗贼只要见到太子你手拿白旄，便会杀死你，太子你万万不能去。”太子说：“违逆父亲的命令而保住性命，这绝对不可以。”太子说完就出发前往齐国了。子寿见太子不听自己的劝诫，于是偷走了太子的白旄先行赶到边境。边境的盗贼看见真的有手持白旄的人到来，立即就将其杀死了。子寿被杀死后，太子伋很快也赶到了边境，对盗贼说：“你们应该杀的人而是我啊。”盗贼又杀了太子伋，并报告给了宣公，宣公于是立子朔为太子。十九年（前700年），宣公去世，太子朔立为国君，便是惠公。

左、右公子对子朔被立为国君感到不平。惠公四年（前696年），左、右公子怨恨惠公谗杀原来的太子伋而自立为君，于是起兵发动暴乱，攻打惠公，拥立太子伋的弟弟黔牟为君，惠公被迫逃往齐国。

卫国君主黔牟在位第八年（前689年）时，齐襄公奉周天子之命率领各诸侯共同讨伐卫国，护送卫惠公回国，杀死了左、右公子。卫国君主黔牟逃亡到周，惠公重新成为卫国国君。惠公继位三年（前696年）时出国逃亡，在外流亡八年后又回国复位，与之前加在一起共计十三年。

二十五年（前675年），卫惠公怨恨周室容纳安置黔牟，与燕国联合攻打周。周惠王逃亡到温，卫国与燕国共同拥立周惠王的弟弟颓为周王。二十九年（前671年），郑国又将周惠王送回周京。三十一年（前669年），卫惠公去世，其子懿公赤继立。

懿公即位后，爱好养鹤，奢侈荒淫无度。九年（前660年），翟攻打卫国，卫懿公想要派兵抵抗，可是有的士兵背叛了他。大臣说：“国君喜欢养鹤，鹤能够听您的命令去抗击翟人吧！”于是翟人攻入卫国国都，杀死了懿公。

懿公被立为国君，臣民心里都不服。从懿公的父亲惠公朔进谗言杀害太子伋夺取君位到懿公，百姓与大臣一直都想推翻他们，这回终于灭掉了惠公的后代而改立黔牟的弟弟昭伯顽之子申为国君，便是戴公。

戴公申在即位的第一年就去世了。齐桓公因看到卫国发生多次动乱，于是率领诸侯攻打翟人，帮助卫国在楚丘筑城，拥立戴公的弟弟燬为卫国国君，便是文公。文公曾因卫国发生内乱逃至齐国，现在齐国人将他送回了卫国。

起初，翟人杀死懿公，卫国人怜悯他，想要再立被宣公谋害的太子伋的后代，可是伋的儿子已去世，而代替伋死去的子寿又没有儿子。太子伋有两个同母的弟弟：其中一个叫黔牟，黔牟曾经代替惠公成为国君，当了八年国君后又被惠公赶出卫国；另一个叫昭伯。昭伯与黔牟都已经在此之前去世了，因此卫国人立了昭伯的儿子申为戴公。戴公去世后，卫国人又立他的弟弟燬为文公。

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