文公刚刚即位时，减轻赋税，公賓士罪，并亲自参加劳作，与百姓们一起承受艰苦的条件，以此来赢得卫国的民心。

十六年（前644年），晋国公子重耳途经卫国，文公没有以礼相待。十七年（前643年），齐桓公去世。二十五年（前635年），文公去世，其子成公郑继立。

成公三年（前632年），晋国想要向卫国借路援救宋国，卫成公没答应。晋国改道从南河渡过，前去救援宋国。晋国又向卫国征集士兵，卫国的大夫们想答应，可是卫成公却不肯。卫国大夫元咺发兵讨伐成公，成公逃亡到国外。晋文公重耳率军攻打卫国，将卫国的一些土地分给了宋国，这是为了报以前路过卫国时文公没有礼遇他以及不救宋国之仇。卫成公于是出逃投奔陈国。两年以后，成公请求周天子帮助他回国，与晋文公会面。晋国派人想用毒酒毒死卫成公，成公贿赂了周室负责下毒一事的人，让他少放些毒药，这才得以不死。很快，周天子替成公向晋文公求情，成公终于被送回了卫国，成公回国后就杀死了大夫元咺，卫君瑕逃亡他国。七年（前628年），晋文公去世。十二年（前623年），成公朝见晋襄公。十四年（前621年），秦穆公去世。二十六年（前609年），齐国邴歜杀了自己的国君懿公。三十五年（前600年），成公去世，其子穆公遬继立。

穆公二年（前598年），楚庄王攻打陈国，杀了夏征舒。三年（前597年），楚庄王包围了郑国，郑国国君投降，楚庄王又释放了他。十一年（前589年），孙良夫为援救鲁国而攻打齐国，收复了被齐国占领的土地。穆公去世后，其子定公臧继立。定公在位十二年去世，其子献公衎继立。

献公十三年（前576年），献公命令师曹教宫中的妾弹琴，由于妾弹琴弹得不好，师曹打了她。妾倚仗献公对她的宠爱而在献公面前诬陷师曹，献公也打鞭了师曹三百下。十八年（前571年），献公约请孙文子、宁惠子参加宴会，两人如期而至。天色已经很晚了，献公还未宴请他们，却到园林射雁去了。两人只好跟着献公到园林去，献公没有脱掉射服就与他们谈话。两人很生气，回到宿邑去了。孙文子的儿子曾多次侍候献公宴饮，献公曾让师曹唱《巧言》的最后一章。师曹很痛恨献公曾经鞭笞他三百下，就唱了那章诗，想激怒孙文子，从而报复卫献公。孙文子将这件事告诉了卫大夫蘧伯玉，伯玉说：“我不知晓。”于是孙文子攻打并驱逐了献公。献公逃奔齐国，齐国将卫献公安置在了聚邑。孙文子、宁惠子共同拥立定公的弟弟秋为卫国国君，便是殇公。

殇公秋即位后，将孙文子林父封在宿地。十二年（前547年），宁喜与孙林父因争宠而相互憎恶，殇公令宁喜攻打孙林父。林父逃奔晋国，又请求晋国将卫献公护送回卫国。卫献公当时在齐国，齐景公听说了这个消息，便与卫献公一同到晋国请求将卫献公护送回卫国。晋国为了攻打卫国，诱使卫国订立盟约。卫殇公前往晋国会见晋平公，晋平公捉住了卫殇公和宁喜，重新将卫献公护送回卫国。献公在外流亡了十二年后才又回到卫国。

献公后元元年（前546年），杀死了宁喜。

三年（前544年），吴国延陵季子出使途经卫国，见到大夫蘧伯玉与史鳅，说：“卫国有很多的君子，所以卫国不会有大的灾难。”他又路过宿邑，孙林父为他击磬，他说：“不快乐，乐声太悲伤了，使卫国动乱的就是这里了。”这一年，献公去世，其子襄公恶继立。

襄公六年（前538年），楚灵王与各诸侯会盟，襄公称病未去赴会。

九年（前535年），襄公去世。起初，襄公有个小妾，襄公宠幸她，她便有了身孕，然后梦见有人对她说：“我是康叔，让你的儿子一定要当上卫国的国君，你的儿子应该叫‘元’。”小妾醒后感到很惊异，便询问孔成子。成子说：“康叔，是卫国的始祖。”待到小妾生下孩子，果然是个男孩，她就将那个梦告诉了襄公。襄公说：“这是老天安排好的。”就给孩子取名为元。襄公夫人正好没有儿子，于是便立元为继承人，便是灵公。

灵公五年（前530年），前去朝见晋昭公。六年（前529年），楚国公子弃疾杀死了楚灵王自立，就是平王。十一年（前524年），卫国发生了火灾。

三十八年（前497年），孔子来到了卫国，卫国给了他和他在鲁国时一样多的俸禄。后来孔子与卫国国君之间有了隔阂，于是离开了卫国。之后孔子又周游到了卫国。

三十九年（前496年），太子蒯聩与灵公夫人南子关系不好，蒯聩想要杀死南子。蒯聩与他的家臣戏阳遬合谋，等上朝时，让戏阳遬杀死南子。可是戏阳遬后悔了，始终没有动手。蒯聩多次使眼色给他，被南子察觉，南子很害怕，大声叫道：“太子想要杀我！”灵公大怒，太子蒯聩逃奔到宋国，后来又逃到晋国投靠了赵氏。

四十二年（前493年）春季，灵公到郊外游玩，让子郢为其驾车。郢，是灵公的小儿子，字子南。灵公怨恨太子蒯聩逃亡，对郢说：“我将要立你当太子。”郢回答说：“我的才德不足，恐怕会有辱国家，父王另选别人吧。”夏季，灵公去世，夫人让子郢当太子，说：“这是灵公的命令。”郢说：“逃亡在外的太子蒯聩的儿子辄还在这里，我不敢当这个太子。”于是卫国人就立辄为国君，便是出公。

六月乙酉日，赵简子打算护送太子蒯聩回国，于是让阳虎派十多个人假扮成卫国人，身穿着丧服，来晋国迎接太子蒯聩，简子为太子蒯聩送行。卫国人听说了这个消息后，起兵阻击蒯聩。蒯聩没能够回到卫国，只好退回宿邑自保，卫国人也撤回了军队。

出公辄四年（前489年），齐国大夫田乞杀了自己的国君孺子。八年（前485年），齐国的鲍子杀了他的国君悼公。

孔子从陈国来到了卫国。九年（前484年），孔文子向孔子请教兵事，孔子没有回答。之后鲁国派人迎接孔子回国，孔子返回了鲁国。

十二年（前481年），当初，孔圉文子娶了太子蒯聩的姐姐为妻，生了个儿子叫悝。孔文子家有个叫浑良夫的仆人长得很英俊，孔文子去世后，浑良夫便与孔悝的母亲通奸。太子蒯聩居住在宿邑，孔悝的母亲让浑良夫到太子那里去。太子对浑良夫说：“如果你能帮助我回国即位，我会好好报答你的，让你乘坐大夫的车子，还将赦免你三种死罪，穿紫衣、袒裘服、带剑都不是死罪。”太子与浑良夫订立了盟约，承诺将孔悝的母亲嫁给浑良夫。闰十二月，浑良夫与太子蒯聩回到了卫国，暂时住在了孔氏家的外园。夜晚，两人穿着妇人的衣服，用头巾遮住面，坐在车上，由宦官罗驾车，前往孔氏家。孔氏的家臣栾宁问他们是谁，他们撒谎说自己是姻亲的婢妾。于是顺利地进入了孔氏家，直抵伯姬的住处，即孔悝母亲的住所。吃完饭后，孔悝的母亲手拿戈矛先来到了孔悝的住处，太子蒯聩与五人身披盔甲，车上载着一头公猪随后而行。伯姬将儿子孔悝逼到了屋角，强令他订立盟约，之后逼迫他登上高台召集百官。家臣栾宁刚要喝酒，但烤肉还未熟，这时他听说发生了内乱，立即派人告诉了孔家邑宰仲由。大夫召护驾着乘车，一路上他边饮酒边吃着烤肉，奉送出公辄逃奔鲁国。

仲由接到报信后立即赶到孔家，刚要进入孔院，正巧遇到子羔刚刚从里面出来，子羔说：“门已经关上了。”子路说：“我暂且到门前去看一看。”子羔说：“来不及了，你不要陷入这场灾难中。”子路说：“我拿了孔悝给的俸禄，就不能在他受难时躲开。”子羔于是逃走了。子路想进去，来到门前，公孙敢关闭了大门，说：“不要进去做什么了。”子路说：“你就是公孙先生吧？享受着人家给的利禄，当人家有难时却躲在一旁不顾。我不能这样，拿了人家的俸禄，就一定要帮助人家度过危难。”有个使者出来，子路趁机进入了。子路说：“太子捉住孔悝有何用呢？即使杀了他，也一定会有人继续反对太子当国君的。”又说：“太子胆小懦弱。假如放火烧高台，必然会把孔叔放了。”太子听了子路的这番话后，十分惧怕，下令让石乞、孟黡下台杀死子路，两人用戈刺向子路，割断了子路的帽缨。子路说：“君子死的时候，帽子是不能掉到地上的。”于是他捡起帽缨系好后从容就死。孔子听到卫国发生内乱的消息后，说：“唉！高柴可能会回来吧？子路应该会死了。”孔悝终于拥立太子蒯聩为国君，便是庄公。

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