梁孝王刘武，是孝文皇帝的儿子，与孝景帝是同母的兄弟。刘武的母亲就是窦太后。

孝文帝共有四个儿子：长子就是太子，即孝景帝；次子叫刘武；三子叫刘参；四子叫刘胜。孝文帝即位后第二年，封二子刘武为代王，封三子刘参为太原王，封四子刘胜为梁王。过了两年，文帝改封代王为淮阳王。同时把代国全部封给太原王刘参，号称代王。刘参在位共十七年，于孝文帝后元二年（前162年）去世，谥号为孝王。他的儿子刘登继承王位，这就是代共王。代共王刘登在位二十九年，于元光二年（前133年）去世。他的儿子刘义继承王位，这就是现任代王。代王刘义即位十九年以后，正值朝廷扩充关塞，以常山为界限，将代王迁为清河王。这件事发生在元鼎三年（前114年）。

当初，就在刘武被改封为淮阳王之后的第十年，梁王刘胜亡故，谥号为梁怀王。梁怀王是孝文帝的小儿子，文帝对他的宠爱胜过其他儿子。又过了一年，文帝改封淮阳王刘武为梁王。刘武被封为梁王，发生在孝文帝十二年（前168年）。梁王从最开始被封为代王到后来改封梁王，前后有十一年的时间。

梁王十四年（前165年），梁王入朝。十七年、十八年，他又连续两年入朝，并留在京城，直到第二年才回到封国。二十一年，梁王入朝。二十二年，孝文帝去世。二十四年，梁王再次入朝。二十五年，又入朝。当时，景帝还没有确立太子。他与梁王在一起宴饮的时候，曾随口说道：“我死以后，就把帝位传给你。”梁王听了以后连忙推辞。尽管梁王知道景帝所说的不是真心话，但是心里依然很高兴。窦太后也同样十分高兴。这一年的春天，吴、楚、齐、赵等七个诸侯国发动叛乱。吴、楚两国的军队首攻梁国的棘壁，杀死了数万人。梁孝王镇守睢阳城，任命韩安国、张羽等为大将军，率军抵挡吴、楚叛军的攻击。吴、楚联军由于受到梁王军队的阻击，一直不敢越过梁国向西进发，与太尉周亚夫等人相持长达三个月之久。后来吴、楚联军被打败，而梁王军队所斩杀、俘虏的叛军数目与汉军一样多。第二年，朝廷立了太子。此后，梁国与朝廷的关系最为亲近，立有战功，又是大国，占据着天下最为肥沃富饶的土地。梁国的地界北到泰山，西到高阳，共有四十余座城池，多数都是较大的县城。

梁孝王是窦太后的小儿子，窦太后对他非常宠爱，赏赐给他的财宝更是不计其数。于是梁孝王修建东苑，方圆三百多里。睢阳城扩展至七十里。他大兴土木，修筑宫殿，建造架空信道，从宫殿一直连接到平台，长达三十余里。他有朝廷赐予的天子旌旗，外出的时候跟随他的车马成千上万。射猎时东奔西驰，气势犹如天子一般。他出宫时称“<生僻字(走毕)(半包围)>”，入宫时称“警”。他还广纳四方的豪杰，凡是崤山以东的游说之士，没有不来投奔梁王的。像齐国的羊胜、公孙诡、邹阳等人就是这一类人。公孙诡善使奇谋邪计，他初次拜见梁王时，得到一千斤黄金的赏赐，做到中尉一职，梁国尊称他为公孙将军。梁国制造了大量兵器，弩弓、长矛多达数十万件，而府库里的金钱更是多达亿万，珠玉、宝器比京师长安还要多。

二十九年（前150年）十月，梁孝王进京朝见景帝。景帝派遣使者拿着符节乘坐四匹马拉的车，赶赴关前迎接梁孝王。朝见完毕之后，梁王上疏请求留在京城，因为他是太后至亲的缘故。梁王入宫的时候就陪着景帝同乘辇车，出宫的时候就与景帝同车游猎，在上林苑射杀鸟兽。梁国的侍中、郎官、谒者只要登记便可以在天子的宫殿自由出入，与朝廷的官员没有什么区别。

十一月，皇上废掉栗太子刘荣，窦太后想将梁孝王立为继承人。朝中大臣以及袁盎等人用有关确立太子的法律劝说景帝，窦太后的建议因此受阻，从此以后她也就不再向景帝提起立梁王为继承人的事了。由于这件事非常隐秘，因此世人都不知道。梁孝王便告辞返回梁国。

这一年夏季四月，皇上立胶东王刘彻为太子。梁王对袁盎和参与讨论继承人之事的大臣十分怨恨，便与羊胜、公孙诡等人共同谋划，暗中派人刺杀袁盎以及其他参与议论此事的十多位大臣。官府缉捕凶手，但没有抓获。于是皇上便怀疑梁王，后来抓到凶手，果然是梁王所派。于是景帝派遣使臣前后相继地去梁国反复核查，并且逮捕公孙诡、羊胜。公孙诡、羊胜躲在梁王后宫里。朝廷派来的使臣十分急迫地责问梁国年俸二千石的官员，梁国相国轩丘豹和内史韩安国一同进谏梁王，梁王这才让羊胜、公孙诡自杀，然后把二人交出来。皇上从此便对梁王产生了怨恨。梁王十分害怕，就派韩安国通过长公主向窦太后谢罪，这才得到宽恕。

皇上的怨气渐渐地有所消解，梁孝王于是上书请求入朝晋见。梁王到达函谷关以后，茅兰劝他乘坐布车，带着两名骑马的随从入关，躲藏在长公主的园子里。朝廷派使者迎接梁王，此时梁王已经入关，而随从车骑全都停留在关外，不知道梁王在哪里。窦太后哭着说：“皇上一定杀害了我的儿子！”景帝也为此感到忧虑恐惧。于是，梁王背负刑具伏在宫殿门前谢罪，太后和景帝见此情景非常高兴，相对而泣，感情又和以前一样了。景帝把梁王的随从官员全部召入关中。然而景帝渐渐疏远了梁王，不再与他同乘一辆辇车了。

三十五年（前144年）冬天，梁王再次进京朝见天子。上疏表明自己打算留在京师，皇上没有批准。梁王回国以后，一直闷闷不乐。后来到北边的良山游猎，有人献了一头牛，脚长在了背上，梁王很不高兴。到了六月中旬，梁王患上热病，只过了六天就去世了，死后谥号为孝王。

梁孝王非常孝顺，他每次听说窦太后生病就寝食难安，常想留在京城长安侍奉母后。窦太后也很宠爱他。等到听说梁王去世，窦太后哭得极为悲伤，饭也不吃，说：“皇上果然杀害了我的儿子！”景帝又哀痛又害怕，不知如何是好。他与长公主商量这件事，于是将梁国一分为五，将梁孝王刘武的五个儿子全都封为王，五个女儿则全部获赐汤沐邑。然后把这些事情上报窦太后，太后这才高兴起来，为景帝的这种做法而加了一顿饭。

梁孝王刘武的长子刘买即位为梁王，这就是梁共王；二子刘明被封为济川王；三子刘彭离被封为济东王；四子刘定被封为山阳王；五子刘不识被封为济阴王。

梁孝王在世的时候，财产数以亿计，数也数不清。等到他死了以后，府库里剩余的黄金还有四十多万斤，其他财产也都相当于这个数目。

梁共王三年（前141年），景帝去世。梁共王在位七年以后去世，他的儿子刘襄继承王位，这就是梁平王。

梁平王刘襄即位之后过了十四年，他的母亲是陈太后。梁共王的母亲是李太后。李太后是梁平王的亲祖母。梁平王的王后姓任，称为任王后。任王后很受刘襄宠爱。当初梁孝王活着的时候，有一只罍樽，价值可达千金。梁孝王曾经告诫后人，要妥善保管这只罍樽，不得把它送给别人。任王后听说以后就想得到这只罍樽。梁平王的祖母李太后说：“先王有过命令，不许将罍樽送给他人。至于别的宝物，尽管价值亿万，但还可以随便挑选。”可是任王后特别想得到罍樽。于是，梁平王直接派人打开府库取出罍樽，将它赐给了任王后。李太后知道以后大怒，朝廷的使者来到梁国，太后就打算亲自将此事告知汉使，平王和任王后极力阻拦她，把门关上，而李太后争着要开门，结果手指夹在了门缝里，就这样，她没能见到汉使。李太后也曾暗地里与食官长和郎中尹霸等人通奸，梁平王和任王后曾经派人暗示以阻止她，李太后因为自己有过淫乱行为，于是也就作罢了。后来，李太后因病去世。李太后患病期间，任王后没有请安探望；病故以后，又没有居丧守孝。

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