叔孙通身穿儒生的服装，汉王很讨厌他。于是他改变了自己的装束，换上了短衣，遵照楚地的习俗，汉王见了很是高兴。

当初叔孙通投降汉王刘邦的时候，跟随他的儒生弟子有一百多人，但是叔孙通并未向汉王推荐谁，却专门举荐那些过去的盗匪、壮士。他的那些弟子私下里都骂他说：“我们追随先生数年，有幸能与他一起投靠汉王，可是如今他并不推荐我们，只是专门举荐那些凶恶、奸猾之徒，这是为什么呢？”叔孙通听到这些话，就对他们说：“汉王正冒着箭镞石头争夺天下，你们这些儒生难道能参加战斗吗？因此我先推荐那些能够斩将拔旗的武士。诸位暂且等待时机，我是不会忘记你们的。”这时汉王任命叔孙通为博士，赐号稷嗣君。

汉高祖五年（前202年），汉王已经统一了天下，诸侯在定陶共尊汉王为皇帝，叔孙通则制定了朝廷的礼仪与官职名号。高帝将秦朝繁琐严苛的礼仪制度全部废除，力求简洁。当时，群臣在朝堂上喝酒，并相互争功，有的人喝醉以后就胡乱喊叫，甚至拔剑击打屋柱，高帝对此十分担忧。叔孙通知道皇上越来越讨厌他们的行为，便劝他说：“那些儒生，虽然难以和他们一起图进取，但是却可以与他们共同守住已经取得的成就。请让我把鲁地的儒生征召过来，让他们与我的那些弟子共同起草朝廷的礼仪制度。”高帝说：“这不会太过繁琐难行吧？”叔孙通说：“五帝、三王各自有不同的礼乐制度。所谓礼制，就是适应时代、人情而制定的或节制、或修饰的行为准则。因此，夏、商、周三代的礼仪制度各有什么承袭和增损，都是可知的，也就是使不同时代的礼仪彼此之间不重复。我大致参照古代礼制以及秦朝的礼仪，制定汉朝的礼仪。”皇上说：“你可以试着去做，一定要容易学习，估计我能够做到再去施行。”

于是叔孙通奉命前往征召鲁地的三十多名儒生。鲁地有两位儒生不肯跟他一起走，说：“您侍奉过的君主有将近十位，你完全是靠当面阿谀奉承才得到君主的亲近以及荣华富贵。如今天下刚刚太平，在战争中死去的人还没有安葬，受伤的人还没有康复，又想制定礼乐。礼乐的制定，需要积德上百年然后才可以兴起。我们不忍心去干您所做的事。您的所作所为不合古道，我们不会跟您前去。您走吧，不要再玷污我们！”叔孙通笑道：“你们真是见识浅陋的读书人，不懂得时势变化的道理。”

于是叔孙通与所征召的三十个人一同向西来到长安，而后与皇上身边治学的人，以及叔孙通的弟子一百多人一起在郊外树立茅草，拉起绳索。演练了一个多月后，叔孙通说：“现在皇上可以试看一下了。”皇上前来观礼，便让他们演练仪式，说：“我可以做到这些。”于是命令群臣练习，并且准备在十月朝会时使用。

汉高祖七年（前200年），长乐宫建成，诸侯及群臣都到此参加十月的朝会。仪式是：天亮前，由谒者主持仪式，引导群臣依次走进殿门，宫中里排列着战车、骑兵、步兵以及宫廷的侍卫官员，还摆设了各种兵器，张挂旗帜。谒者传命“趋”。殿下的郎中在台阶上两边排成两列站立，台阶上有数百人。功臣、列侯、众将军和军吏，按照地位的高低依次在西边站立，面向东边；文官从丞相以下，都在东边站立，面向西边。大行令安排了九个礼宾官，从上至下传达命令。这时，皇帝乘坐辇车从寝宫出来，百官高举旗帜传呼警戒，引导从诸侯王以下直到六百石的官员，按照等级依次朝贺。从诸侯王往下，各级官员没有不敬畏而庄重的。典礼完毕之后，又按礼法安排酒宴。陪同皇上坐在殿上的官员们，个个俯身低头，按级别高低依次起立向皇上敬酒祝寿。酒斟过九次以后，谒者宣布“酒宴结束”。御史负责监管纪律，发现有违反礼制的就把他带走。在朝会和宴会的整个过程中，没有人敢喧哗失礼。于是高帝说：“我直到今日才知道做皇帝的尊贵。”于是任命叔孙通为太常，并赐给他黄金五百斤。

叔孙通趁机进言说：“我的那些儒生弟子已经跟随我很久了，他们和我共同制定朝仪，希望陛下给他们官做。”于是高帝把他们全部封为郎官。叔孙通出宫以后，把五百斤黄金全部赏赐给那些儒生。众儒生高兴地说：“叔孙先生真是一位圣人，知道什么才是当代最重要的事务！”

汉高祖九年（前198年），高帝调任叔孙通为太子太傅。汉高祖十二年（前195年），高祖想让赵王如意取代刘盈为太子，叔孙通劝谏说：“从前晋献公由于宠爱骊姬的缘故而废掉了太子申生，改立傒齐为太子，使晋国动乱长达数十年，被天下人所耻笑。秦始皇由于没有尽早确立扶苏为太子，使赵高得以假传圣旨立胡亥为帝，最终自取灭亡，这是陛下亲眼看到的。如今太子仁慈孝顺，天下人都知道这一点；吕后与陛下同甘共苦，您难道可以背弃她吗！陛下如果一定要废掉太子改立幼子，我请求先受死刑，就让我脖子里的血流在地上！”高帝说：“先生算了吧，我只不过是开个玩笑而已。”叔孙通说：“太子是天下的根本，根本一旦动摇，天下就会震动，陛下怎么能拿天下大事来开玩笑呢！”高帝说：“好，我就听从您的意见。”等到皇上安排好酒宴，看到留侯张良招来的几位著名的隐士都陪着太子进宫朝见，他也就没有改立太子的打算了。

高帝去世后，孝惠帝即位，对叔孙通说：“对于先帝陵园和祠庙的礼仪，群臣都不懂。”于是调他担任太常，负责制定宗庙的礼仪规范。后来又相继制定了汉朝各个方面的礼仪制度，这些都是叔孙通担任太常时著录确定下来的。

孝惠帝到东边的长乐宫朝拜吕太后，以及平时来往，每次都要清道戒严，给人们带来麻烦，于是便修造了架空的阁道，正好建在未央宫武库的南边。叔孙通在奏请公事的时候，乘机请求与惠帝密谈，说道：“陛下为什么要私自在那里修建阁道呢？那里可是高帝陵寝的衣冠每月出游到高帝庙去时的信道啊！高帝庙，是我们汉朝开国始祖的宗庙，怎么能让后世子孙在在通往宗庙的要道上方行走呢？”孝惠帝听后十分恐惧，便说：“赶快拆了它。”叔孙通说：“作为一国之君不能有过失。如今既然已经做了这件事，而百姓也都知道了这件事，如果现在拆毁它，就等于向人表示陛下有过失。我希望陛下在渭水北岸再修建一座原庙，让高帝陵寝的衣冠每月出游到那里，扩大、增加宗庙，这是大孝的根本啊。”皇上于是下诏命令主管官员修建原庙。原庙的兴起，就是因那条阁道引起的。

孝惠帝曾在春季到离宫出游，叔孙通说：“古时候有在春天向宗庙敬献鲜果的祭祀之礼。如今樱桃已经成熟了，可以用它来敬献，希望陛下在出游时，顺便采些樱桃敬献宗庙。”孝惠帝答应了。汉朝用各种果品敬献宗庙的礼仪就是由此兴起的。

太史公说：俗语说“价值千金的裘皮衣，不是用一只狐狸腋下的皮毛就能制成的；楼台亭榭上面的椽子，也不是用一棵树的枝条就能筑成的；夏、商、周三代的兴盛，也不是只凭借一个人的智慧就可以成就的”。的确如此啊！汉高祖出身卑微，却能够平定海内，他谋划大计，用兵作战，可以说已经达到极致了。然而刘敬双手松开车前横木的一次进言，就为汉朝创建了世代安定的局面，如此看来，才智难道是可以垄断的吗！叔孙通顺应时代发展趋势而度量事务，制定礼仪规范，并随着时代潮流而变化，最终成为汉朝儒家的宗师。老子说的“最直的事物看上去好像是弯曲的，大道原本就是曲折发展的”，这说的大概就是叔孙通这样的人吧？