琅琊王刘泽发觉受骗，不能返回封国，即对齐王刘襄讲：“齐悼惠王，是高皇帝的长子，按道理讲，应该由长子来继承皇位，大王是高皇帝的嫡长孙，也有资格作为继承人。现在各位大臣还在彷徨犹豫中，刘泽我现在是刘氏家族中年龄最长的，大臣们一定都在等待我拿出主意。现在大王把我留在这里，也没有什么用处，不如让我到长安去，讨论下一步的行动，看应该怎么办。”齐王刘襄认为刘泽说得也对，派车送琅琊王刘泽回去。

琅琊王刘泽走了，齐国随后发兵进攻吕国领地济南郡。齐王给诸侯王发去檄书，说：“高皇帝平定天下，封刘氏子弟为诸侯王。齐悼惠王去世后，惠帝派留侯张良立臣为齐王。惠帝驾崩，吕后执掌朝政，吕后年老，听任吕氏家族擅自废黜皇帝更立，杀害了三位赵王，撤销梁国、赵国、燕国，用来分封吕氏，将齐国分为四部分。忠臣向朝廷进谏，高（吕）后充耳不闻。现在高后驾崩，皇帝年幼，还不能治理天下，需要大臣、诸侯们做出决定。而今吕氏家族擅自占据朝廷的重要位置，把持着军权，劫持列侯、朝臣，矫制诏命，号令天下，刘氏宗庙处于危险之中。寡人要率领大军进入长安，诛杀不应该受封为诸侯王的人。”

朝廷听到齐国发兵的消息，相国吕产派出大将军颖阴侯灌婴，率领汉军前往镇压，灌婴率领汉军来到荥阳，与将军们商议：“吕氏家族现在关中举兵，想推翻刘氏江山，如果我们平定了齐国，不是正好帮了吕氏家族的忙吗。”于是灌婴将汉军屯驻在荥阳，让人联络齐王刘襄和各诸侯王，与汉军联合在一起，等待吕氏家族下一步的行动，再进行镇压。齐王刘襄收到书信后，将齐军停留在齐国西界，观察情况的发展。

吕禄、吕产妄图举兵造反，朱虚侯刘章和太尉周勃、丞相陈平设计，将吕氏集团全部诛杀。刘章首先斩杀吕产，太尉周勃等人诛杀了吕氏其他成员。琅琊王刘泽也从齐国赶到了长安。

大臣们在讨论是否拥立齐王刘襄时，大家都说：“齐王的母舅驷钧是一位暴戾的人，就像是一位戴着帽子的老虎。由于吕氏的缘故，天下几乎大乱，现在再拥立齐王，等于是又迎来一位吕氏。代王的母舅薄氏，是一位君子似的厚道人，而且代王刘恒也是高皇帝的儿子，现在在世的高祖儿子中，代王年纪最长，按照立儿子的顺序，也应该立代王刘恒，立一位善人，大臣们也会有安全感。”于是大臣们共同议定，拥立代王刘恒，派刘章将诛杀吕氏家族的经过通报齐王刘襄，让齐王罢兵。

灌婴在荥阳，听说魏勃教唆齐王刘襄造反，既然已经诛杀了吕氏家族，遂命令齐国撤回军队，派人召魏勃前来问话。魏勃说：“看到邻居家中失火，那里还有时间先告诉自己家的大人再去救火！”话说完后，向后倒退站立，双腿发抖，张嘴结舌，不敢再讲话。灌婴盯着魏勃，注视良久，笑了，说：“人家都说魏勃勇猛，怎么现在看起来像一位俗人，是怎么回事！”于是放过了魏勃。魏勃的父亲因为善于鼓琴，曾经见过秦朝皇帝。魏勃在年轻时，想求见齐国相曹参，因为家境贫寒，无人引荐，于是在大清早，在齐国相门前扫地。看门人看到清洁的地面，感觉很奇怪，以为是什么人，就等在那里，专门要看看是谁干的，最后知道是魏勃。魏勃说：“没有别的意思，就是想见一下齐国相，所以在此扫地，希望能够见到。”于是看门人将魏勃引见给曹参，曹参任命魏勃为舍人。一次参与讨论事情，认为魏勃很有见解，将魏勃引荐给齐悼惠王刘肥，齐王召见魏勃，拜为齐国内史。在当时，齐悼惠王有权力任命诸侯国内的二千石官员。等到齐悼惠王去世，齐哀王刘襄继位，魏勃在齐国受到信任的程度已经超过齐国相。

齐王刘襄撤兵回去，代王刘恒也已经继位，成为汉朝皇帝，这是孝文皇帝。

文帝元年（公元前179年），把高后执政时分出去的城阳郡、琅琊郡、济南郡重新合并回齐国，文帝改立琅琊王刘泽为燕王。加封朱虚侯、东牟侯食邑各二千户，赏赐一千斤黄金。

这一年，齐哀王刘襄去世，儿子齐文王刘则继位。十四年后去世，没有留下儿子，撤销封国。

城阳景王刘章，在孝文帝二年（公元前178年），与朱虚侯、东牟侯刘兴居一起被立为诸侯王，二年后去世，儿子共王刘喜继位。孝文帝十二年，改立刘喜为淮南王，刘喜被立为淮南王五年后，又改立为城阳王，刘喜在诸侯王位上先后三十三年。去世后，儿子顷王刘延继位，继位二十六年后去世。儿子敬王刘义继位，继位九年后去世，儿子惠王刘武继位，继位十一年后去世。儿子荒王刘顺继位，继位四十六年后去世。儿子戴王刘恢继位，继位八年后去世。儿子孝王刘景继位，继位二十四年后去世。儿子哀王刘云继位，继位一年后去世，没有儿子，撤销封国。在成帝朝，成帝重新立刘云的哥哥刘俚为城阳王，王莽篡汉后，封国断绝。

济北王刘兴居最初以东牟侯身份，与大臣们共同拥立代王刘恒继承皇位，这是汉文帝，刘兴居说：“诛杀吕氏，臣没有功劳，请让臣与太仆滕公夏侯婴一起进入宫中清宫。”随即进宫，将少帝逐出宫廷，迎接新皇帝刘恒入宫。

当初诛杀吕氏家族时，朱虚侯刘章的功劳很大，大臣们承诺将赵国封给刘章，作为封国，将梁国封给刘兴居，作为封国。等到文帝登基后，听说朱虚侯、东牟侯最早是想要拥立齐王刘襄为皇帝，因此将他们的功劳抹杀。二年后，要为皇子建立封国，才将齐国的二个郡分出来，作为刘章、刘兴居的封国。刘章、刘兴居也认为自己没有尽到责任，不能夺功。一年后，刘章去世，匈奴大肆入侵边郡，汉朝多次发兵拒敌，丞相灌婴率领汉军迎击匈奴，文帝亲自来到太原郡。刘兴居认为天子离开长安，亲自迎击匈奴，有机可乘，遂发兵造反。文帝听到消息后，撤兵返回长安，派棘蒲侯柴武将军率领汉军平叛，俘虏了济北王刘兴居。刘兴居自杀，撤销封国。

文帝感伤济北王刘兴居叛乱，自取灭亡，第二年，将悼惠王的六个庶出儿子，加上嫡出儿子刘罢军，共有七人，全部封为列侯，到了文帝十五年（公元前165年），齐文王刘则去世，没有儿子。这时齐悼惠王的嫡系后代还有一个孙子——城阳王刘喜，文帝哀伤悼惠王的嫡系继承人已经死绝，于是将齐国分为六个诸侯国，将原来已经受封为列侯的，齐悼惠王剩下来的六个庶出儿子，全部立为诸侯王。将杨虚侯刘将阎改立为齐孝王，将安都侯刘志改立为济北王，将武成侯刘贤改立为菑川王，将白石侯刘雄渠改立为胶东王，将平昌侯刘卬改立为胶西王，将朸侯刘辟光改立为济南王。文帝十六年（公元前164年），在一天之内，立了六位诸侯王。

六位诸侯王被立十一年后，孝景帝三年（公元前154年），吴楚叛乱，胶东国、胶西国、菑川国、济南国一起发兵响应吴楚叛乱。还要求与齐国联合起来，齐孝王刘将阎犹豫不决，紧闭城门，三个诸侯国叛军一起围困住齐国，齐王派出中大夫路卬向天子报告。天子诏命中大夫路卬返回齐国告谕，要齐王坚守，汉军一定会平定吴楚叛乱。中大夫路卬返回时，三个诸侯国叛军已经将临菑城围的水泄不通，无法进城。叛军将领抓住中大夫路卬，要他发誓：“必须说汉军已经大败，齐国赶快投降，否则就要屠城。”中大夫路卬假意答应，到了城下，望着齐王，大声喊：“汉军已经派出百万大军，派太尉周亚夫平定吴楚叛乱，很快就会前来救援齐国，齐王一定要坚持到底！”三个诸侯国叛军将领将中大夫路卬杀害。

齐国被围，情况紧急，齐王刘将阎暗中与三国谈判，谈判并未达成协议，中大夫路卬从长安返回，齐国大臣都劝说齐王不要投降三国。汉将军栾布、平阳侯曹奇率军赶到后，打败了三个诸侯国叛军，临淄城遂解围。汉军听说齐国曾经暗中与三个诸侯国谈判，就要讨伐齐国，齐孝王刘将阎害怕，饮药自杀。胶东王、胶西王、济南王、菑川王全部被诛杀，撤销封国。只有济北国保留下来。

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