皐陶（yáo），又作“皋繇”、“咎陶”、“咎繇”，又名“庭坚”。相传为东夷族首领，为舜帝时贤臣，掌管刑狱，协助大禹治水有功。他执法公平、正直，帮助尧舜禹推行“五刑”、“五教”被奉为中国司法鼻祖，后常为狱官或狱神的代称。

据《史记夏本纪》记载：“帝舜朝，禹、伯夷、皋陶相与语帝前，皋陶述其谋。”故作此篇。本篇记述了部落联盟施行德政的主张。皋陶的政治主张和伦理观念对当时的政治思想和道德伦理具有很大的参考价值。《皐陶谟》是我国古代最早、最完整的议事记录。

西汉伏生的今文《尚书》将《皐陶谟》和《益稷》合为一篇，今依梅赜古文《尚书》分作两篇。