桓公元年（前685年）春季，齐君无知来到雍林游玩。雍林人曾对无知心怀怨恨，等到他来雍林游玩，便袭杀了他，随后对齐国的大夫们说：“无知杀害襄公自立，我等已经将其处死了。希望大夫们在公子中重新拥立应当继位的人，我们一定会听从他的命令。”

当初，齐襄公灌醉并杀害了鲁桓公，和鲁桓公的夫人通奸，数次杀罚不当，沉溺于女色，又多次欺辱大臣，他的几个弟弟唯恐祸及自身，因此襄公的二弟公子纠逃奔鲁国。他的母亲是鲁国国君的女儿，管仲和召忽辅佐他。襄公的三弟公子小白逃奔莒国，鲍叔牙辅佐他。小白的母亲是卫国国君的女儿，深受齐厘公的宠爱。小白自幼就和大夫高傒友善。等到雍林人将公孙无知杀死以后，大臣们商议另立新君之时，高氏、国氏两家大族率先暗中召唤在莒国的公子小白回国继位。而鲁国听说无知死了，也派兵护送公子纠回国继位，同时又命管仲单独率领一队士兵堵在莒国回齐国的大路上，管仲一箭射中了小白腰部的衣带钩。小白趁机装死，管仲误以为小白已死，便派人迅速向鲁国报告了这个消息。于是鲁国送公子纠的队伍走得更慢了，走了六天才到达齐国，这时才发现公子小白早已回了齐国，被高傒拥立为君，就是桓公。

当时桓公被射中带钩，装死骗过了管仲，随后便藏在辒车中疾驰回国，又有高氏、国氏作为内应，因此得以抢先一步回到齐都被立为君，随后他发兵抵御鲁军。秋季，齐军和鲁军在干时大战，鲁军大败而逃，齐军掩杀，截断鲁军归路。齐桓公给鲁庄公写信说道：“公子纠是我的兄弟，我不忍心杀他，请鲁国自行将他杀死。召忽和管仲是我的仇人，请把他们交给我，我要将他们剁成肉酱才解恨。否则我将包围鲁国。”鲁国人非常害怕，就在笙渎杀掉公子纠。召忽自杀，管仲甘愿被囚禁起来。桓公刚即位便出兵进攻鲁国，就是想杀死管仲。鲍叔牙却劝他道：“我幸运地跟随您，您终于登上了国君之位。您的地位尊贵，我已经无法再让您提高。您将要治理齐国，那么有高傒和我两个人就可以了。如果您还想称霸天下，那就非得有管夷吾不可。夷吾所在的国家会强大，不可失去这样的人才啊。”于是桓公听从了鲍叔牙的建议，所以他才故意说将管仲要回来杀掉，其实是想要任用他。管仲也知道这一点，所以才请求将自己遣送回国。鲍叔牙出迎接收了管仲，一到堂阜邑就将他的镣铐全都卸了下来，在他沐浴祭祀以后，又带他去见了桓公。桓公对其厚礼相待，任命他为大夫，主掌齐国的政务。

桓公得到了管仲，和鲍叔牙、隰朋、高傒等人一起整顿齐国的政事，推行以五家为基层单位的兵役制度，确立铸造货币、发展捕鱼煮盐等业的税收制度，用得来的钱赈济贫困的人，优待贤能的人，齐国的百姓都很高兴。

桓公二年（前684年），齐国征讨并灭掉了郯国，郯国的国君逃奔莒国。早年桓公逃亡的时候，曾经到过郯国，郯国的国君对桓公无礼，因此讨伐它。

五年（前681年），齐国讨伐鲁国，鲁国的军队战败。鲁庄公请求献出遂邑讲和，桓公答应了，与鲁庄公在柯地会盟。当鲁庄公将要和齐桓公订立盟约时，曹沫手持匕首在祭坛上挟持了齐桓公，喝道：“归还侵占鲁国的土地！”齐桓公只好答应。曹沫便放下匕首，退回到原来北面的臣子位置上。桓公又后悔了，想不归还鲁国的土地并杀死曹沫。管仲说道：“被劫持时已经答应退回，又反悔失信并杀人，贪求一时小的痛快，而失信于诸侯，就会失去天下的支持，这样做不行。”于是就把曹沫三次战败所丢失的土地全都还给了鲁国。诸侯听说了这件事，都相信齐国而想要归附。七年（前679年），各国诸侯与桓公在甄地会盟，桓公从此开始称霸。

十四年（前672年），陈厉公的儿子田完，号敬仲，前来投奔齐国。齐桓公打算让他做卿，但是他推辞了，于是让他担任主管百工的工正。田完就是田成子常的祖先。

二十三年（前663年），山戎攻打燕国，燕国向齐国告急。齐桓公援救燕国，便出兵讨伐山戎，一直打到孤竹才班师回国。燕庄公于是将桓公一直送到齐国境内。桓公说道：“除了天子，诸侯送行不可走出国境，我不能对燕国失礼。”于是就地挖沟为界，将燕君走到的地方都划给了燕国，他让燕君重修召公的德政，向周王室进贡，就像当年周成王、康王的时候一样。诸侯听说了这件事，都表示服从齐国。

二十七年（前659年），鲁愍公的母亲名为哀姜，是齐桓公的妹妹。哀姜和鲁国公子庆父私通，庆父杀死愍公，哀姜想让庆父继位，但是鲁国人却另立了厘公。桓公召回哀姜，将她杀掉。

二十八年（前658年），卫文公遭到狄人的侵扰，向齐国告急。齐国率领诸侯在楚丘修筑城池，扶立卫君。

二十九年（前657年），桓公和夫人蔡姬乘船嬉戏。蔡姬很熟悉水性，所以故意摇晃游船，桓公很害怕，连忙制止她，但是蔡氏却不停止，桓公从船中出来，非常生气，将蔡姬送回了蔡国，但是没有断绝婚姻关系。蔡国的国君也很生气，就将女儿蔡姬嫁给了别人。桓公听说以后勃然大怒，出兵前往讨伐。

三十年（前656年）春季，齐桓公率领诸侯征讨蔡国，蔡国被击溃。于是桓公又向南征讨楚国。楚成王领兵迎敌，问道：“为什么侵入我国国土？”管仲答道：“从前召康公曾授命我先君太公说：‘各等诸侯，各地官员，你都有权征讨，以此辅佐周王室。’赐给我们先君势力范围东到海滨，西到黄河，南到穆陵，北到无棣。楚国应该进贡的包茅没有进献，导致天子的祭祀不得完备，因此前来问责。从前周昭王南征没有回去，因此前来问罪。”楚王说道：“包茅没有进贡，确有其事，这是我的罪过，我以后再也不敢不供应了！至于周昭王南巡而没有回去，您应当到汉水边去问罪。”齐军继续行进到陉地驻扎。夏季，楚王派大将屈完率军抵抗齐军，齐军后退到召陵驻扎。桓公会见屈完，向他炫耀齐军的强大。屈完说道：“您以道德服人是可以的；否则，楚国就要以方城为城墙，以长江、汉江为护城河，您如何能攻进来呢？”桓公这才和屈完订立盟约，然后便领兵撤退了。经过陈国时，陈国的大夫袁涛涂欺骗齐军，让齐军绕道从不经过陈国但是很难行的东路走，被齐桓公察觉。秋季，齐国征讨陈国。这一年，晋献公杀了太子申生。

三十五年（前651年）夏季，齐桓公在葵丘会盟诸侯。周襄王派宰孔赐给齐桓公祭过文王武王的祭肉、朱红色的弓箭、大车，命令桓公在接受赏赐时不必行跪拜大礼。桓公想要接受，管仲说“不可以”，于是齐桓公便按照礼数下拜接受天子的赏赐。秋季，齐桓公又在葵丘与诸侯会盟，这时的他愈发带有骄傲的神色。周王室派出宰孔参加了盟会。诸侯中也渐渐有人反叛。晋侯生病所以出发迟了，在路上他遇到了宰孔。宰孔对他说道：“齐侯非常骄傲，你不要去了。”晋侯听从了他的话。这一年，晋献公去世，大夫里克杀死傒齐、卓子，秦穆公因为他的夫人是晋公子夷吾的姐姐，将公子夷吾送回晋国，拥立为国君。桓公于是征讨晋国的叛乱，兵至高梁，派隰朋立夷吾为晋君后返回。

这时周王室衰微，只有齐国、楚国、秦国、晋国比较强大。晋国晋献公刚参加完盟会不久就去世了，国内政局混乱。秦穆公地处偏远，不参加中原各国的会盟。楚成王刚刚占据了荆蛮一带，以夷狄之邦自居。只有齐国召集主持中原各国的会盟，而桓公也确实能够宣扬德行，所以其他诸侯也都服从于齐国，来参加会盟。于是齐桓公宣称：“我向南征讨至召陵，了望熊山；向北讨伐山戎、离枝、孤竹；向西征伐大夏，远涉流沙；裹了马脚，挂牢战车，登上太行山，直至卑耳山才返回。诸侯没有违背我的。我召集军事盟会有三次，主持和平盟会有六次，会合诸侯九次，安定周王室一次。从前夏、商、周三代承受天命之时，和我现在又有什么区别？我想去泰山祭天，到梁父山祭地。”管仲坚持劝阻，桓公并不听从；管仲又劝桓公说等得到了远方的奇珍异宝后才可以到泰山封禅祭祀，桓公这才作罢。

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