鲁定公八年（前502年），公山不狃在季氏手下很不得志，利用阳虎叛乱的机会，想要废掉三桓季孙氏、叔孙氏与孟孙氏的嫡生继承人，改立阳虎素来所喜爱的其他庶子，于是拘禁了季桓子。桓子设诈欺骗了他，得以脱身。鲁定公九年（前501年），阳虎作战不胜，逃奔齐国。当时孔子五十岁。

公山不狃依靠费邑反叛季氏，派人前去邀请孔子。孔子寻求治国的法则已经很长时间了，处处受人压制，没有施展才能的地方，没有人能任用自己，就说：“周文王、武王自丰、镐兴起而称王，如今费邑尽管很小，或许能和丰、镐差不多吧！”想要前去。子路很不高兴，就劝止孔子。孔子说：“他们请我去，怎么会让我白跑一趟呢？倘若任用我，大概能在东方重现周朝的礼乐制度吧！”然而孔子最终也没能成行。

从那以后，鲁定公让孔子担任中都的长官。一年后，四处都以孔子的治理之道为榜样。孔子由中都长官升任司空，又由司空升任大司寇。

鲁定公十年（前500年）春季，鲁国和齐国和好。夏季，齐国大夫黎锄向齐景公进言说：“鲁国任用了孔丘，这种形势对齐国有危害。”因此就派出使者告知鲁国举行友好的会见，会见的地点是夹谷。鲁定公装饰好车子，不设防备地即将卦会。当时孔子兼任盟会司仪，说：“我听说进行文事活动的人一定要有武力防备，进行武事活动的人一定要有文事防备。古时诸侯离开自己的疆域，一定会配备文武官员跟随前往。请让左右司马随从。”定公说：“好的。”就安排了左右司马随同前往。在夹谷与齐侯会面，在那里修筑了高台，设定了两国诸侯的位次，修筑了土台阶三级，依照诸侯平等相会的礼节，鲁定公与齐景公拱手相互揖让着登上了高台。宴饮赠礼的仪式完毕，齐国的官员快步走上前来请示说：“请演奏四方各族的舞乐。”齐景公说：“好的。”因此来自齐国的乐队，打着旌旗，头上插着羽毛，身上披着皮衣，手里拿着矛、戟、剑、大楯，击鼓呼叫而来。孔子快步走上前来，一步一阶地迅速往上登，离坛还差最后一级台阶时，举起衣袖说：“我们两国之君在进行友好的会面，夷狄的舞乐为什么会在这里！请命令相关官员立即处理！”相关官员下令让乐队退下，乐队并未离去，于是孔子向左右看着晏子和齐景公。齐景公心中很惭愧，挥手让乐队退下。不一会儿，齐国的相关官员快步走上前来说：“请弹奏宫中的音乐。”齐景公说：“好的。”倡优与侏儒就戏谑调笑着走上前来。孔子快步走上前来，一步一阶地迅速往上登，离坛还差最后一级台阶时，说：“下等人胆敢戏弄蛊惑诸侯的，罪当处死！请相关官员立即处理！”相关官员依法施行，倡优和侏儒都被处斩，手和脚都分开了。齐景公内心恐惧而震动，知道在道义这方面难以和鲁国匹敌，回国后十分惊恐，告诫群臣说：“鲁国的臣子用君子之道辅佐他们的君主，你们却偏偏用夷狄之道来教我，让我得罪了鲁国国君，我该怎么办呢？”相关官员上前回答说：“君子犯了错就实实在在地用行动表示歉意，小人犯了错就花言巧语地掩饰。您如果真的痛心这件事，就用实实在在的行动去表示歉意。”于是齐侯便归还了所侵占的鲁国的郓、汶阳、龟阴的土地以表示歉意。

鲁定公十三年（前497年）夏季，孔子告诉定公说：“臣子不可以私藏甲兵，大夫不可以拥有高达一丈、长达三百丈的城墙。”于是，他派仲由担任季氏家臣，打算让季孙、叔孙、孟孙三家拆掉城邑的城墙。于是叔孙氏率先拆掉了城墙。季氏将要拆掉都城费邑的城墙，公山不狃和叔孙辄率领费邑人袭击鲁国都城。定公与季孙、叔孙、孟孙三人进入季氏在鲁国都城中的宫院，登上了当年季武子修筑的楼台。费邑人攻打他们，未能攻克，但还是有人闯到了定公的旁边。孔子派大夫申句须、乐颀下台攻打费邑人，费邑人战败逃走。鲁国人追击他们，在姑蔑击败了费邑人。公山不狃、叔孙辄逃奔齐国，于是拆毁了费邑的城墙。即将拆掉孟孙氏的成城，公敛处父对孟孙氏说：“拆掉了成城的城墙，齐国的军队一定能够直接到达都城的北门。而且成城是孟氏的屏障，没有成城也就没有孟氏。我不会拆掉成城的城墙。”十二月，鲁定公包围成城，没能攻克。

鲁定公十四年（前496年），孔子五十六岁，以大司寇的身份代理宰相的事务，面上现出喜色。有弟子说：“听说君子遇到灾难祸害不会恐惧，得到福运也不会喜形于色。”孔子说：“是有这样的话。但不还说‘身在高位礼贤下士而自得其乐’吗？”于是孔子杀掉了扰乱鲁国政事的大夫少正卯。孔子参与国政三个月，贩卖羊羔和猪豚的人没有任意抬高价格，男女行人在路上分道行走，路上掉了东西也没人捡，从四面八方来到鲁国办事的人，到了城中不用和官员求情，都能得到他们的所需之物并满意地回去。

齐国人听说后十分恐惧，说：“孔子整治好国政后一定会称霸，称霸的话我们齐国的国土和鲁国邻近，我们就会率先被吞并。何不先送给鲁国一些土地呢？”齐国大夫黎锄说：“请先尝试能否阻止孔子当政。不能阻止再赠送国土，难道还会晚吗！”因此就挑选了齐国容貌美丽的女子八十人，全都穿着色彩华丽的服装，跳着《康乐》舞，连同毛色斑斓的马匹驾着的三十辆马车，一起送给鲁君。将女乐队和纹饰斑斓的马匹陈列在鲁国都城以南的高门外。季桓子身着便服再三前往观看，想要接受，就对鲁君说要到各处走走，趁此机会整天前去观看，对政事很懈怠。子路说：“老师，我们是时候离开这儿了。”孔子说：“如今鲁国即将举行郊祭，如果将郊祭所用的烤肉分送一些给大夫的话，那我还是可以留下来的。”桓子最终接受了齐国送来的女乐，一连三天不处理政事；举行了郊祭后，又不把祭肉和郊祭所用的礼器分送给大夫。于是孔子便离开了鲁国，在屯地留宿过夜。师己前来送行，说：“先生并没有什么过错。”孔子说：“我唱首歌行吗？”他唱道：“那个女子就凭一张嘴，可以使大臣被迫出走；那个女子的进言，就能让人死国败。悠闲自在啊，只有以此来消磨时光！”师己返回国都，桓子问：“孔子说了些什么？”师己据实相告。桓子伤心地长叹说：“先生是因为齐国女乐的事而责怪我！”

于是孔子来到卫国，寄居在子路妻子的兄长颜浊邹家中。卫灵公问孔子说：“您在鲁国时能得到多少俸禄？”孔子回答说：“俸禄粮食六万斗。”卫国人也送给孔子粮食六万斗。住了不长时间，有人在卫灵公面前诋毁孔子。卫灵公让公孙余假监视着孔子的来往出入。孔子担心获罪，住了十个月，就离开了卫国。

孔子即将前往陈国，路过卫国的匡地，颜刻充当驾车人，他用马鞭指着匡地说：“从前我来过这个地方，是从那个缺口进去的。”匡地人听说有人来到，都以为那是鲁国的阳虎。阳虎曾对匡人施暴，匡人于是就拦住了孔子。孔子长得很像阳虎，被匡人困住整整五天。颜渊落在后面，晚一些才赶到，孔子说：“我以为你已经死了。”颜渊说：“先生还健在，我如何敢死！”匡人围捕孔子越来越急，弟子们都很恐惧。孔子说：“周文王已然去世，周朝的礼乐制度不都存在我这里吗？上天将要毁灭周朝的礼乐制度，就不可能让我这后死之人掌握这种礼乐制度。上天倘若不打算毁灭周朝的礼乐制度，匡人能把我怎么样！”孔子派了个弟子前往卫国都城担任宁武子的家臣，然后才得以离开。

孔子等人离开匡地经过蒲地。一个多月后，孔子回到卫国，寄居在蘧伯玉家。卫灵公有个叫南子的夫人，派人对孔子说：“四方来的君子看得起我国国君并想结为兄弟友谊的，一定要面见我们国君的夫人。我们国君的夫人希望和您见面。”孔子表示辞谢，但还是迫不得已前去见她。夫人在细葛布的帷帐之中。孔子进入门内，面朝北行叩头之礼。夫人在帷帐中行拜礼两次，身上佩戴的环佩玉器叮当作响。孔子归来后说：“我原来不想见她，既然前去见她就应该以礼相答谢。”子路很不高兴。孔子起誓说：“我如果说的不是真的，就让上天厌恶我吧！就让上天厌恶我吧！”在卫国住了一个多月，卫灵公和夫人同乘一辆车，宦官雍渠为参乘，离开宫廷，让孔子乘坐第二辆车，大摇大摆地从闹市中穿过。孔子说：“我从未见他喜好德行如同喜好美色一样。”于是厌恶这里的一切，离开卫国，经过曹国。这一年，鲁定公去世。

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